機(jī)器人觸覺(jué)感知的原理與方法

第1章 概述
1.1 觸覺(jué)感知
1.1.1 形狀的觸覺(jué)識(shí)別
1.1.2 紋理材質(zhì)的觸覺(jué)識(shí)別
1.1.3 形變的觸覺(jué)識(shí)別
1.1.4 探測(cè)動(dòng)作
1.2 視-觸覺(jué)融合感知
1.2.1 視-觸覺(jué)融合感知算法
1.2.2 視-觸覺(jué)一體化融合感知
1.3 數(shù)據(jù)集
1.3.1 觸覺(jué)數(shù)據(jù)集
1.3.2 視-觸覺(jué)融合數(shù)據(jù)集
1.4 未來(lái)展望
第2章 電容式陣列觸覺(jué)傳感器
2.1 電容式觸覺(jué)傳感器原理
2.2 觸覺(jué)傳感器的設(shè)計(jì)
2.3 觸覺(jué)傳感器的加工與制備
2.4 觸覺(jué)傳感器靜態(tài)測(cè)試
2.4.1 力學(xué)測(cè)試結(jié)果
2.4.2 電學(xué)特性測(cè)試結(jié)果
第3章 觸覺(jué)目標(biāo)識(shí)別
3.1 觸覺(jué)目標(biāo)識(shí)別的基本原理
3.2 觸覺(jué)信息的動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整距離表示
3.3 基于最近鄰的觸覺(jué)目標(biāo)識(shí)別
3.3.1 Martin-KNN分類算法
3.3.2 DTW-KNN分類算法
3.4 系統(tǒng)包
3.4.1 超限學(xué)習(xí)機(jī)
3.4.2 數(shù)據(jù)集
3.4.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
第4章 觸覺(jué)感知的深度學(xué)習(xí)方法
4.1 隨機(jī)離散卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
4.1.1 卷積權(quán)重離散共享
4.1.2 卷積權(quán)重正交隨機(jī)初始化
4.1.3 RTCN的輸入頻率選擇性分析
4.2 觸覺(jué)流
4.3 三分支卷積網(wǎng)絡(luò)
4.3.1 空間特征提取分支：觸覺(jué)單幀
4.3.2 時(shí)間特征提取分支：觸覺(jué)流 幀間差分
4.3.3 層級(jí)化特征融合
4.4 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與分析
4.4.1 實(shí)驗(yàn)基準(zhǔn)數(shù)據(jù)集
4.4.2 實(shí)驗(yàn)配置與參數(shù)設(shè)定
4.4.3 RTCN輸入不變性分析
4.4.4 時(shí)間與空間特征鑒別力分析
4.4.5 與同類先進(jìn)方法比較
第5章 視-觸覺(jué)融合目標(biāo)識(shí)別
5.1 觸覺(jué)信息與視覺(jué)信息融合的目標(biāo)識(shí)別
5.2 圖像信息表達(dá)
5.3 視-觸覺(jué)融合算法
5.4 實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析
5.4.1 數(shù)據(jù)采集
5.4.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
……
第6章 滑覺(jué)檢測(cè)
第7章 機(jī)器人視-觸覺(jué)融合抓取操作
第8章 基于視-觸模態(tài)的抓取穩(wěn)定預(yù)測(cè)
第9章 基于視-觸原理的多模態(tài)傳感器
參考文獻(xiàn)