汽車主動安全預測控制

前言
符號定義
第1章研究背景和控制理論基礎
1.1模型預測控制
1.1.1線性模型預測控制
1.1.2非線性模型預測控制
1.2基于極小值原理的最優(yōu)控制
1.2.1連續(xù)系統(tǒng)的極小值原理
1.2.2離散系統(tǒng)的極小值原理
1.3汽車穩(wěn)定性控制的關鍵問題
第2章車輛動力學
2.1輪胎模型
2.1.1Dugoff輪胎模型
2.1.2Pacejke輪胎模型
2.1.3Burckhardt輪胎模型
2.1.4縱滑-側偏聯合工況UniTire輪胎模型
2.1.5LuGre輪胎模型
2.1.6Fiala輪胎模型
2.2車輛動力學模型
2.2.1二自由度車輛動力學模型
2.2.2三自由度車輛動力學模型
2.2.3七自由度車輛動力學模型
2.2.4八自由度車輛動力學模型
2.2.5四輪輪轂驅動電動汽車動力學模型
2.3整車模型實車數據驗證
2.3.1數據信號處理
2.3.2輪胎模型參數辨識
2.3.3模型驗證及分析
第3章車輛穩(wěn)定邊界辨識
3.1基于相平面分析的側向運動穩(wěn)定邊界離線辨識
3.2車輛側向運動穩(wěn)定邊界在線辨識
3.2.1車輛動力學模型
3.2.2基于局部線性化的穩(wěn)定邊界辨識方法
3.2.3穩(wěn)定邊界辨識結果與分析
3.3車輛側縱向運動穩(wěn)定邊界在線辨識
第4章冰雪路面條件下汽車橫擺穩(wěn)定預測控制
4.1模型建立與參考輸入設計
4.1.1車輛動力學模型
4.1.2參考輸入
4.2基于非線性預測控制方法的汽車橫擺穩(wěn)定控制器設計
4.2.1汽車橫擺穩(wěn)定控制策略
4.2.2非線性模型預測控制問題的快速求解
4.3汽車橫擺穩(wěn)定控制驗證與分析
4.3.1仿真結果與分析
4.3.2實驗結果與分析
第5章考慮節(jié)能優(yōu)化的汽車橫擺穩(wěn)定預測控制
5.1輪胎縱向滑移模型建立
5.2汽車橫擺穩(wěn)定與節(jié)能集中優(yōu)化策略
5.2.1基于前輪主動轉向和附加橫擺力矩的橫擺穩(wěn)定控制
5.2.2基于預測控制方法的橫擺控制與節(jié)能集中優(yōu)化
5.2.3預測控制輸入約束
5.2.4仿真驗證結果與分析
5.3汽車橫擺穩(wěn)定與節(jié)能分層優(yōu)化策略
5.3.1考慮汽車節(jié)能優(yōu)化的轉矩初次分配
5.3.2考慮汽車橫擺穩(wěn)定的轉矩二次分配
5.3.3仿真驗證結果與分析
第6章汽車側縱向主動安全分層協(xié)同控制
6.1面向車輛側縱向穩(wěn)定需求的上層控制器
6.1.1車輛狀態(tài)預測模型
6.1.2模型預測控制器設計
6.2下層附加電機轉矩解析
6.3分層式控制策略仿真驗證結果與分析
6.3.1權值選取準則
6.3.2多工況仿真驗證
6.3.3分層式控制策略魯棒性驗證
6.3.4硬件在環(huán)實驗驗證平臺設置及驗證結果
第7章汽車側縱向主動安全集中協(xié)同控制
7.1車輛側縱向運動狀態(tài)預測模型
7.1.1面向控制的復合滑移LuGre輪胎模型
7.1.2車輛狀態(tài)預測模型
7.1.3控制目標與約束條件
7.1.4優(yōu)化問題構建及求解
7.2基于模型預測控制的集中式側縱向穩(wěn)定效果驗證
7.2.1控制器權值選取確定
7.2.2仿真驗證結果與分析
7.2.3硬件在環(huán)實驗驗證結果與分析
7.3基于穩(wěn)定區(qū)域的汽車側縱向集中協(xié)同控制器設計及驗證
7.3.1穩(wěn)定區(qū)域對應安全需求分析
7.3.2基于穩(wěn)定區(qū)域的車輛側縱向穩(wěn)定協(xié)同控制器
7.3.3硬件在環(huán)實驗結果及分析
參考文獻