智能車(chē)輛系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)與控制

目錄

第1章智能駕駛車(chē)輛概述

1.1概述

1.2智能駕駛車(chē)輛

1.3智能駕駛車(chē)輛發(fā)展動(dòng)態(tài)

1.4智能駕駛車(chē)輛關(guān)鍵技術(shù)概述

1.5本章小結(jié)

第2章智能駕駛車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)建模

2.1概述

2.2常用坐標(biāo)系

2.3車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

2.4車(chē)輛單自由度模型

2.5復(fù)雜車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型

2.6本章小結(jié)

第3章現(xiàn)代控制理論基礎(chǔ)

3.1概述

3.2狀態(tài)空間模型

3.3系統(tǒng)辨識(shí)

3.4卡爾曼濾波算法

3.5控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析基礎(chǔ)

3.6滑模控制基礎(chǔ)

3.7H∞控制基礎(chǔ)

3.8最優(yōu)控制基礎(chǔ)

3.9模型預(yù)測(cè)控制基礎(chǔ)

3.10非線性控制器設(shè)計(jì)

3.11本章小結(jié)

第4章優(yōu)化方法基礎(chǔ)

4.1概述

4.2優(yōu)化問(wèn)題描述

4.3二次規(guī)劃

4.4序列二次規(guī)劃

4.5本章小結(jié)

第5章環(huán)境感知

5.1概述

5.2環(huán)境感知傳感器

5.3導(dǎo)航定位系統(tǒng)

5.4車(chē)輛行駛狀態(tài)估計(jì)

5.5行駛道路曲率估計(jì)

5.6多傳感器融合與多目標(biāo)跟蹤

5.7本章小結(jié)

第6章決策與規(guī)劃

6.1概述

6.2規(guī)劃模型框架

6.3車(chē)輛安全速度

6.4行為決策規(guī)劃

6.5車(chē)輛軌跡規(guī)劃

6.6車(chē)輛速度規(guī)劃

6.7本章小結(jié)

第7章系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)與控制

7.1概述

7.2駕駛員模型

7.3車(chē)輛橫向動(dòng)力學(xué)控制

7.4車(chē)輛縱向動(dòng)力學(xué)控制

7.5本章小結(jié)

第8章線控底盤(pán)

8.1概述

8.2線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

8.3線控制動(dòng)系統(tǒng)

8.4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

8.5人機(jī)共駕系統(tǒng)

8.6CAN通信

8.7本章小結(jié)

第9章智能車(chē)輛測(cè)試與評(píng)價(jià)

9.1概述

9.2常用測(cè)試方法

9.3試驗(yàn)驗(yàn)證技術(shù)

9.4智能車(chē)輛綜合試驗(yàn)場(chǎng)

9.5本章小結(jié)

參考文獻(xiàn)