服務(wù)機(jī)器人實(shí)施與運(yùn)維（中級(jí)）

目 錄
前 言
項(xiàng)目1“喜笑顏開”—— 安裝會(huì)微笑的服務(wù)機(jī)器人 001
學(xué)習(xí)情境002
學(xué)習(xí)目標(biāo)002
項(xiàng)目任務(wù)003
學(xué)習(xí)準(zhǔn)備003
知識(shí)鏈接003
1.1 服務(wù)機(jī)器人介紹 003
1.2 服務(wù)機(jī)器人的硬件結(jié)構(gòu)007
1.3 服務(wù)機(jī)器人的軟件架構(gòu)及平臺(tái)008
1.4 服務(wù)機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)011
1.5 服務(wù)機(jī)器人的運(yùn)行流程018
1.6 用戶模式和管理員模式019
計(jì)劃與決策019
任務(wù)實(shí)施020
任務(wù)檢查與故障排除.032
任務(wù)評(píng)價(jià)032
實(shí)訓(xùn)思考與總結(jié)033
理論測(cè)試034
實(shí)操鞏固034
知識(shí)拓展034
1.7 激光雷達(dá)材料的適應(yīng)性034
1.8 我國服務(wù)機(jī)器人發(fā)展前景預(yù)測(cè)分析035
1.9 我國服務(wù)機(jī)器人發(fā)展方向預(yù)測(cè)038
項(xiàng)目2“翩翩起舞”—— 部署善舞的機(jī)器人 041
學(xué)習(xí)情境042
學(xué)習(xí)目標(biāo)042
項(xiàng)目任務(wù)043
學(xué)習(xí)準(zhǔn)備043
知識(shí)鏈接043
2.1 機(jī)器人的自由度與工作空間043
2.2 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)044
2.3 機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)049
2.4 手臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)053
2.5 控制系統(tǒng)054
2.6 服務(wù)機(jī)器人的編舞策略055
計(jì)劃與決策056
任務(wù)實(shí)施057
任務(wù)檢查與故障排除063
任務(wù)評(píng)價(jià) 064
實(shí)訓(xùn)思考與總結(jié) 065
理論測(cè)試065
實(shí)操鞏固 065
知識(shí)拓展066
2.7 舞蹈動(dòng)作設(shè)計(jì)的基本思路067
2.8 舞蹈動(dòng)作設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)068
項(xiàng)目3“對(duì)答如流”—— 部署資訊機(jī)器人 073
學(xué)習(xí)情境074
學(xué)習(xí)目標(biāo)074
項(xiàng)目任務(wù)075
學(xué)習(xí)準(zhǔn)備075
知識(shí)鏈接075
3.1 語音交互075
3.2 智能語音開放平臺(tái)079
3.3 機(jī)器人對(duì)話系統(tǒng)080
3.4 云端服務(wù)機(jī)器人087
計(jì)劃與決策088
任務(wù)實(shí)施 088
任務(wù)檢查與故障排除 094
任務(wù)評(píng)價(jià) 094
實(shí)訓(xùn)思考與總結(jié)095
理論測(cè)試 096
實(shí)操鞏固 096
知識(shí)拓展096
3.5 NLP096
3.6 知識(shí)圖譜和人工智能098
項(xiàng)目4“彬彬有禮”—— 部署迎賓機(jī)器人 101
學(xué)習(xí)情境 102
學(xué)習(xí)目標(biāo)102
項(xiàng)目任務(wù) 103
學(xué)習(xí)準(zhǔn)備 103
知識(shí)鏈接 103
4.1 迎賓機(jī)器人的功能103
4.2 激光雷達(dá)在機(jī)器人中的應(yīng)用104
4.3 人臉識(shí)別技術(shù)111
4.4 狀態(tài)機(jī)115
4.5 迎賓方案設(shè)計(jì)流程117
計(jì)劃與決策119
任務(wù)實(shí)施 120
任務(wù)檢查與故障排除128
任務(wù)評(píng)價(jià) 129
實(shí)訓(xùn)思考與總結(jié)130
理論測(cè)試 130
實(shí)操鞏固 130
知識(shí)拓展 130
4.6 人體跟隨130

項(xiàng)目5“胸有成竹”—— 部署導(dǎo)航機(jī)器人 137
學(xué)習(xí)情境 138
學(xué)習(xí)目標(biāo) 138
項(xiàng)目任務(wù) 139
學(xué)習(xí)準(zhǔn)備 139
知識(shí)鏈接139
5.1 機(jī)器人的同步定位與建圖概念139
5.2 機(jī)器人克魯澤的SLAM傳感器141
5.3 二維柵格地圖142
5.4 建圖導(dǎo)航場(chǎng)景限制與處理142
5.5 掃圖技巧144
5.6 定位與導(dǎo)航145
5.7 常見的故障及解決方案146
計(jì)劃與決策147
任務(wù)實(shí)施148
任務(wù)檢查與故障排除 162
任務(wù)評(píng)價(jià) 163
實(shí)訓(xùn)思考與總結(jié)165
理論測(cè)試 165
實(shí)操鞏固165
知識(shí)拓展166
5.8 經(jīng)典移動(dòng)機(jī)器人全局定位算法166
5.9 移動(dòng)機(jī)器人局部路徑規(guī)劃 169

項(xiàng)目6“一覽無余”—— 部署導(dǎo)覽機(jī)器人 171
學(xué)習(xí)情境172
學(xué)習(xí)目標(biāo)172
項(xiàng)目任務(wù)173
學(xué)習(xí)準(zhǔn)備173
知識(shí)鏈接173
6.1 機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)173
6.2 復(fù)雜場(chǎng)景下掃圖危險(xiǎn)場(chǎng)景分析與處理179
6.3 復(fù)雜場(chǎng)景下導(dǎo)航限制與選擇 186
6.4 虛擬墻. 190
計(jì)劃與決策191
任務(wù)實(shí)施 191
任務(wù)檢查與故障排除 201
任務(wù)評(píng)價(jià) 202
實(shí)訓(xùn)思考與總結(jié)203
理論測(cè)試 203
實(shí)操鞏固203
知識(shí)拓展204
6.5 物聯(lián)網(wǎng)機(jī)器人的含義 204
6.6 物聯(lián)網(wǎng)機(jī)器人的重要性 205
6.7 物聯(lián)網(wǎng)機(jī)器人用例 205
項(xiàng)目7“關(guān)懷備至”—— 照顧好機(jī)器人 207
學(xué)習(xí)情境208
學(xué)習(xí)目標(biāo) 208
項(xiàng)目任務(wù) 209
學(xué)習(xí)準(zhǔn)備 209
知識(shí)鏈接 210
7.1 服務(wù)機(jī)器人的故障排查思路及一般原則 210
7.2 服務(wù)機(jī)器人數(shù)據(jù)及程序的備份與恢復(fù) 211
7.3 服務(wù)機(jī)器人的檢查與維護(hù) 215
7.4 服務(wù)機(jī)器人的故障維修 223
計(jì)劃與決策231
任務(wù)實(shí)施 232
任務(wù)檢查與故障排除 236
任務(wù)評(píng)價(jià) 236
實(shí)訓(xùn)思考與總結(jié) 237
理論測(cè)試 237
實(shí)操鞏固 238
知識(shí)拓展 238
7.5 基于狀態(tài)的維護(hù) 238
參考文獻(xiàn) 242