無人水下航行器集群控制

　　本書從模型、理論和仿真等角度，深入系統(tǒng)介紹無人水下航行器集群控制的理論和方法。首先，本書概述了無人水下航行器集群研究現(xiàn)狀，并對反步、滑模等非線性控制方法進行簡單介紹；其次，通過分析航行器控制特性，建立運動學模型，并基于該模型進行操縱性仿真；再次，針對欠驅動水下航行器軌跡跟蹤控制、路徑規(guī)劃、路徑跟蹤控制、多路徑協(xié)同跟蹤控制、單路徑包圍控制、集群軌跡跟蹤控制、集群路徑跟蹤控制及集群避障等問題，分別基于動態(tài)面、神經(jīng)網(wǎng)絡、模糊系統(tǒng)、圖論、勢函數(shù)及一致性等理論設計控制器；最后，為驗證上述控制方法的有效性和優(yōu)越性，給出了詳細的理論證明和仿真結果。

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