線性系統(tǒng)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償理論

目錄　
前言　
符號(hào)說(shuō)明　
第1章　有限維系統(tǒng)預(yù)備知識(shí)　1　
1.1　有限維系統(tǒng)基本概念　1　
1.1.1　可觀性　2　
1.1.2　可控性　5　
1.1.3　對(duì)偶原理　8　
1.1.4　穩(wěn)定性和耗散性　11　
1.1.5　傳遞函數(shù)和系統(tǒng)相似　14　
1.2　動(dòng)態(tài)反饋與靜態(tài)反饋　17　
1.2.1　動(dòng)態(tài)反饋的優(yōu)越性　17　
1.2.2　基于觀測(cè)器的輸出反饋　20　
1.2.3　靜態(tài)反饋與動(dòng)態(tài)反饋的等價(jià)性　21　
1.3　干擾的補(bǔ)償與抑制25　
1.3.1　內(nèi)模原理與干擾補(bǔ)償　26　
1.3.2　高增益與干擾抑制　30　
1.3.3　滑?？刂萍捌淇箶_原理　32　
1.4　線性自抗擾控制　34　
1.4.1　PID控制　34　
1.4.2　線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器　37　
1.4.3　改進(jìn)的擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器　40　
1.4.4　線性微分器　44　
練習(xí)題　51　
第2章　有限維線性系統(tǒng)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償　55　
2.1　執(zhí)行動(dòng)態(tài)和觀測(cè)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償　55　
2.1.1　執(zhí)行動(dòng)態(tài)補(bǔ)償　55　
2.1.2　觀測(cè)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償　58　
2.1.3　耦合系統(tǒng)鎮(zhèn)定　61　
2.1.4　耦合系統(tǒng)觀測(cè)　64
2.2　干擾動(dòng)態(tài)的補(bǔ)償　66　
2.2.1　信號(hào)的動(dòng)態(tài)　66　
2.2.2　控制器中的干擾動(dòng)態(tài)補(bǔ)償　70　
2.2.3　觀測(cè)器中的干擾動(dòng)態(tài)補(bǔ)償　76　
2.2.4　輸出調(diào)節(jié)與觀測(cè)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償　79　
2.3　擴(kuò)張動(dòng)態(tài)觀測(cè)器　82　
2.3.1　可估計(jì)信號(hào)和動(dòng)態(tài)信息的度量　82　
2.3.2　干擾系統(tǒng)可觀性　84　
2.3.3　擴(kuò)張動(dòng)態(tài)觀測(cè)器及其適定性　88　
2.3.4　動(dòng)態(tài)選擇　98　
2.3.5　動(dòng)態(tài)信息利用和反饋線性化　100　
2.3.6　擴(kuò)張動(dòng)態(tài)微分器　104　
2.4　策略選擇與數(shù)值仿真　107　
2.4.1　擴(kuò)張動(dòng)態(tài)微分器的性能分析　108　
2.4.2　擴(kuò)張動(dòng)態(tài)控制策略優(yōu)劣分析　110　
2.4.3　控制科學(xué)與控制應(yīng)用　114　
本章小結(jié)　117　
練習(xí)題　118　
第3章　無(wú)窮維線性系統(tǒng)預(yù)備知識(shí)　120　
3.1　抽象無(wú)窮維控制系統(tǒng)　120　
3.1.1　閉算子　120　
3.1.2　Gelfand三嵌入及算子延拓　123　
3.1.3　偏微分方程的抽象表示　125　
3.2　允許觀測(cè)與允許控制　129　
3.2.1　允許觀測(cè)　129　
3.2.2　允許控制　131　
3.3　可觀性與可控性　134　
3.3.1　可觀性　134　
3.3.2　可控性　138　
3.3.3　對(duì)偶原理和Hilbert唯一性方法　140　
3.4　穩(wěn)定性和耗散性　145　
3.4.1　穩(wěn)定性　145　
3.4.2　耗散性　148　
3.5　能穩(wěn)性和可檢性　152　
3.5.1　適定系統(tǒng)與傳遞函數(shù)　152
3.5.2　正則系統(tǒng)和允許反饋　154　
3.5.3　能穩(wěn)性和可檢性　155　
3.6　系統(tǒng)的相似性與動(dòng)態(tài)反饋舉例　156　
3.6.1　線性系統(tǒng)的相似性　157　
3.6.2　系統(tǒng)相似與backstepping方　160　
3.6.3　動(dòng)態(tài)反饋的優(yōu)越性　165　
3.6.4　基于觀測(cè)器的動(dòng)態(tài)反饋舉例　166　
3.6.5　靜態(tài)反饋與動(dòng)態(tài)反饋的等價(jià)性　168　
3.6.6　動(dòng)態(tài)反饋的多樣性　178　
練習(xí)題　181　
第4章　無(wú)窮維線性系統(tǒng)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償　184　
4.1　執(zhí)行動(dòng)態(tài)補(bǔ)償　184　
4.1.1　串聯(lián)系統(tǒng)的穩(wěn)定性　184　
4.1.2　算子Sylvester方程　186　
4.1.3　抽象系統(tǒng)執(zhí)行動(dòng)態(tài)補(bǔ)償　190　
4.1.4　應(yīng)用舉例　195　
4.2　觀測(cè)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償　202　
4.2.1　串聯(lián)觀測(cè)系統(tǒng)的適定性與可觀性　203
4.2.2　抽象系統(tǒng)觀測(cè)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償　207　
4.2.3　輸出調(diào)節(jié)問題與觀測(cè)動(dòng)態(tài)補(bǔ)償　213　
4.2.4　應(yīng)用舉例　216　
4.3　高維不穩(wěn)定熱方程的鎮(zhèn)定　221　
4.3.1　問題描述　221　
4.3.2　預(yù)備知識(shí)　223　
4.3.3　狀態(tài)反饋設(shè)計(jì)　227　
4.3.4　觀測(cè)器設(shè)計(jì)　233　
4.3.5　數(shù)值仿真　239　
本章小結(jié)　241　
練習(xí)題　242　
第5章　時(shí)滯動(dòng)態(tài)補(bǔ)償　244　
5.1　有限維系統(tǒng)時(shí)滯補(bǔ)償　245　
5.1.1　有限維系統(tǒng)輸入時(shí)滯補(bǔ)償　245　
5.1.2　有限維系統(tǒng)輸出時(shí)滯補(bǔ)償　248　
5.2　無(wú)窮維系統(tǒng)輸入時(shí)滯補(bǔ)償　250　
5.2.1　平移半群　250
5.2.2　輸入時(shí)滯對(duì)應(yīng)的Sylvester方程　253　
5.2.3　輸入時(shí)滯補(bǔ)償　256　
5.2.4　應(yīng)用舉例　259　
5.3　無(wú)窮維系統(tǒng)輸出時(shí)滯補(bǔ)償　263　
5.3.1　輸出時(shí)滯系統(tǒng)的適定性　263　
5.3.2　輸出時(shí)滯對(duì)應(yīng)的Sylvester方程　264　
5.3.3　輸出時(shí)滯補(bǔ)償　268　
5.3.4　應(yīng)用舉例　273　
5.4　波動(dòng)方程時(shí)滯與動(dòng)態(tài)backstepping變換　275　
5.4.1　不穩(wěn)定波動(dòng)方程的動(dòng)態(tài)backstepping變換　275　
5.4.2　動(dòng)態(tài)backstepping方法與時(shí)滯補(bǔ)償　278　
5.4.3　時(shí)滯動(dòng)態(tài)和非線性系統(tǒng)　283　
5.4.4　軌道設(shè)計(jì)與非同位問題　291　
本章小結(jié)　294　
練習(xí)題　294　
第6章　無(wú)窮維系統(tǒng)自抗擾控制　296　
6.1　估計(jì)/消除策略與干擾系統(tǒng)可觀性　296　
6.1.1　估計(jì)/消除策略　296　
6.1.2　干擾估計(jì)的精度　297　
6.1.3　干擾系統(tǒng)可觀性　302　
6.2　輸入干擾及其估計(jì)　304　
6.2.1　波動(dòng)方程的輸入干擾估計(jì)　304　
6.2.2　高維熱方程的輸入干擾估計(jì)　307　
6.3　輸出干擾及其估計(jì)　315　
6.3.1　干擾估計(jì)器及其應(yīng)用　316　
6.3.2　分布信號(hào)干擾估計(jì)器　319　
本章小結(jié)　325　
練習(xí)題　326　
參考文獻(xiàn)　327　
附錄A　338
A.1　線性空間與線性算子　338　
A.1.1　Hilbert空間　338　
A.1.2　線性算子　340　
A.1.3　Sobolev空間　342　
A.1.4　取值為Banach空間中元素的函數(shù)空間　346
A.2　半群理論　348　
A.2.1　C0-半群的定義和性質(zhì)　348　
A.2.2　C0-半群的生成　350　
A.3　常用數(shù)學(xué)工具　351　
A.3.1　常用不等式　351　
A.3.2　Laplace變換　354　
A.3.3　常用定理和公式　355