基于OpenCV的移動機器人目標跟蹤實現(xiàn)（2021版）

　　這是一本講述機器人目標跟蹤技術的學習用書。為了使讀者盡可能多地對機器人目標跟蹤技術有所了解，筆者在相應的理論算法部分后，給出了相應的實現(xiàn)代碼，以幫助讀者理解?！叮?021版）基于OpenCV的移動機器人目標跟蹤實現(xiàn)》適合大學三年級以上的理工科本科生和研究生，以及具有相關學科背景且對機器人目標跟蹤技術感興趣的讀者。全書共7章。第1章主要介紹了機器人目標跟蹤技術的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，以及該書所用的機器人硬件系統(tǒng)；第2章介紹了基于擴展卡爾曼濾波算法的移動機器人目標跟蹤方法，其中通過建立擴展卡爾曼濾波算法模型來預測目標的運動規(guī)律，采用基于Hu矩的頭肩輪廓線匹配算法進行目標檢測；第3章介紹了基于雙層協(xié)作定位機制下的目標跟蹤方法，其中通過射頻識別（RFID）系統(tǒng)進行外層初定位，確定在視覺系統(tǒng)中的感興趣區(qū)域，然后應用均值漂移算法實現(xiàn)目標跟蹤；第4章介紹了基于多特征提取的移動機器人目標跟蹤方法，其中采用顏色、紋理、形狀、深度、運動等多種特征對目標進行描述，從而實現(xiàn)目標跟蹤；第5章介紹了基于改進多示例學習算法的移動機器人目標跟蹤方法，其利用雙層協(xié)作定位機制實現(xiàn)目標跟蹤；第6章介紹了基于核化相關濾波（KCF）算法的移動機器人目標跟蹤方法，其中分別訓練了一個基于高斯核的狀態(tài)轉移濾波器和尺寸濾波器，實現(xiàn)在目標跟蹤的同時進行尺寸檢測；第7章介紹了基于模糊控制規(guī)則的移動機器人運動人體跟蹤控制方法，其通過建立滑模控制器，實現(xiàn)快速目標跟蹤?！叮?021版）基于OpenCV的移動機器人目標跟蹤實現(xiàn)》系統(tǒng)地介紹了移動機器人目標跟蹤技術的幾種方法，可以作為學習目標跟蹤技術的入門讀物。此外，書中針對幾種目標跟蹤方法的各個步驟給出了相應的OpenCV代碼，方便讀者進行驗證。但是，受篇幅所限，該書未能覆蓋很多重要、前沿的材料，所包含的內(nèi)容也只是管中窺豹，更多的內(nèi)容留待讀者進一步鉆研。相信隨著深度學習技術的發(fā)展，研究者將其應用于目標跟蹤，會取得更多、更好的結果。

　　王麗佳，博士，1981年11月生，河北承德人，河北工業(yè)職業(yè)技術大學智能制造學院副教授；河北省“三三三人才工程”第三層次人選，河北省優(yōu)秀教師，主持的“電子產(chǎn)品設計”課程獲河北省職業(yè)院校在線精品課程二等獎；在國內(nèi)外學術期刊上發(fā)表論文20余篇，包括SCI檢索論文5篇、EI檢索論文10余篇；出版專著1部，獲發(fā)明專利授權3項，獲河北省科技進步獎三等獎1項；多次指導學生在全國大學生機器人大賽ROBOTAC、電子設計大賽、“挑戰(zhàn)杯”河北省大學生課外學術作品競賽中獲得優(yōu)秀成績，指導河北省科技廳大學生課題1項。張華，碩士，1982年7月生，河北石家莊人，河北工業(yè)職業(yè)技術大學智能制造學院副教授；承擔“編程基礎”“嵌入式系統(tǒng)應用”“數(shù)字電子技術”“電子產(chǎn)品設計”等課程的教學工作，參與的“電子技能與工藝”課程獲得河北省職業(yè)院校在線精品課程二等獎；獲河北省科技進步三等獎，獲石家莊市教育局優(yōu)秀嘉獎2次；主持或參與完成河北省科技廳、教育廳課題6項，發(fā)表論文10余篇；多次指導學生參加大學生技能大賽，獲全國大學生技能大賽一等獎1次，河北省工信廳技能大賽“電子設備裝接項目”團體一等獎2次、團體二等獎1次。