RFID與機器人：定位、導(dǎo)航與控制

定　價：￥98.00

作　者：	陶波，龔澤宇，吳海兵著
出版社：	華中科技大學(xué)出版社
叢編項：	智能制造與機器人理論及技術(shù)研究叢書
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787568071093	出版時間：	2021-07-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	212	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書以機器人化智能制造為背景，引入了RFID技術(shù)賦能機器人應(yīng)用的新途徑。全書系統(tǒng)闡述了基于RFID的位置感知技術(shù)的原理與方法，著重介紹了基于RFID相位信息的目標定位方法、RFID信息融合下的機器人自主定位技術(shù)、基于RFID相位差的移動機器人導(dǎo)航技術(shù)以及基于RFID相位梯度的移動機器人伺服控制技術(shù)，并結(jié)合具體實例介紹了基于RFID位置感知技術(shù)在制造業(yè)倉儲管理中的應(yīng)用。本書引入了RFID技術(shù)賦能機器人應(yīng)用的新途徑，介紹了基于RFID位置感知技術(shù)在制造業(yè)倉儲管理中的應(yīng)用?？勺鳛閺V大工程技術(shù)人員，特別是物聯(lián)網(wǎng)、機器人相關(guān)從業(yè)人員以及高等院校機械類、自動化類專業(yè)研究生工作與研究的參考書。

作者簡介

　　陶波，男，1977年生，博士、教授、博士生導(dǎo)師。*首批“青年拔尖人才支持計劃”、教育部新世紀優(yōu)秀人才計劃、全國優(yōu)秀博士論文提名獎入選者。2007年華中科技大學(xué)機械工程專業(yè)博士畢業(yè)，2009年7月博士后出站留校任教。2009年晉升為副教授、2011年遴選為博士生導(dǎo)師，2013年破格晉升為教授，2013年6月至2014年6月在美國加州大學(xué)伯克利分校從事訪問學(xué)者研究。在國內(nèi)外學(xué)術(shù)期刊發(fā)表論文40余篇，SCI/EI收錄30余篇次，應(yīng)邀參與撰寫英文專著2本。主持國家自然科學(xué)基金2項、國家重大專項課題2項、國家973計劃課題子課題1項，參與承擔國家973計劃課題和國家科技支撐計劃各1項。獲國家技術(shù)發(fā)明二等獎1項，省部級技術(shù)發(fā)明一等獎1項、科技進步二獎1項，獲國家專利授權(quán)10余項。

圖書目錄

第1章RFID技術(shù)及其定位原理/1
1.1RFID技術(shù)簡介/1
1.1.1RFID技術(shù)分類/1
1.1.2超高頻RFID系統(tǒng)及其組成/2
1.1.3超高頻RFID應(yīng)用分析/9
1.2基于RFID的位置感知技術(shù)/11
1.2.1基于AOA的方法/11
1.2.2基于TOA/TDOA的方法/12
1.2.3基于RSSI的方法/13
1.2.4基于相位的方法/14
1.2.5方法對比與分析/15
1.3基于RFID相位的位置感知原理/16
1.4本章小結(jié)/22
本章參考文獻/23
第2章RFID標簽空間位置識別/27
2.1引言/27
2.2RFID標簽的定位模型/27
2.2.1RFID解纏相位位置模型/27
2.2.2RFID標簽空間位置的計算求解/33
2.3RFID相位解纏/35
2.3.1一維相位解纏算法/35
2.3.2二維相位解纏算法/36
2.4RFID系統(tǒng)中的相位解纏問題/37
2.4.1π相位跳動問題/37
2.4.22π周期模糊問題/38
2.4.3相位缺失問題/40
2.4.4基于打靶法的相位解纏算法/41
2.5RFID天線優(yōu)選/49
2.5.1空間位置識別精度分析/49
2.5.2基于RSSI的天線優(yōu)選/52
2.6基于機器人定位平臺的標簽定位測試/54
2.6.1精度性能分析評估/58
2.6.2計算負荷性能分析評估/62
2.6.3關(guān)鍵因素影響測試分析/63
2.7本章小結(jié)/64
本章參考文獻/65
第3章基于RFID的機器人位姿估計/67
3.1引言/67
3.2RFID天線位置標定與相位信息預(yù)處理技術(shù)/69
3.2.1RFID天線在移動機器人坐標系下的位置標定/69
3.2.2RFID相位解纏濾波方法/75
3.3基于RFID標簽組的移動機器人定位方法/84
3.3.1多徑效應(yīng)對相位的影響機理/85
3.3.2基于RFID標簽組的移動機器人定位方法/88
3.3.3定位模型的仿真結(jié)果與分析/92
3.3.4基于相位差的移動機器人定位試驗/94
3.4RFID相位差定位模型的位姿模糊性分析/100
3.4.1基于RFID標簽陣列的位姿識別系統(tǒng)/100
3.4.2RFID相位差模型與其位姿模糊性分析/101
3.5融合RFID相位差與可讀性信息的位姿模糊抑制策略/105
3.5.1RFID可讀性原理/105
3.5.2基于RFID可讀性的位姿模糊抑制/106
3.5.3融合RFID相位差與可讀性信息的位姿估計算法/111
3.6融合RFID相位差與可讀性信息的機器人位姿估計試驗/113
3.6.1試驗裝置與環(huán)境描述/113
3.6.2弱多徑場景下測試分析/115
3.6.3多徑豐富場景下測試分析/116
3.6.4關(guān)鍵因素影響測試分析/117
3.7本章小結(jié)/119
本章參考文獻/119
第4章基于RFID的機器人導(dǎo)航/123
4.1引言/123
4.2基于RFID的機器人導(dǎo)航基本思路/124
4.3基于RFID相位差的相對位置識別模型/125
4.3.1基于RFID相位差的空間位置識別原理/125
4.3.2基于RFID相位差的位置識別模型構(gòu)建/126
4.4機器人導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計/129
4.5機器人導(dǎo)航平臺搭建與測試/131
4.5.1RFID自主導(dǎo)航的有效性驗證/133
4.5.2RFID自主導(dǎo)航的精度評估/136
4.6本章小結(jié)/138
本章參考文獻/138
第5章基于RFID的機器人直接伺服/140
5.1引言/140
5.2基于RFID的機器人伺服基本框架/141
5.2.1RFID伺服的概念/141
5.2.2基于射頻信息的直接伺服技術(shù)/143
5.3基于RFID相位梯度的目標函數(shù)/146
5.3.1基于RFID相位梯度的機器人伺服原理/146
5.3.2基于RFID相位梯度的機器人伺服原理的目標函數(shù)構(gòu)建
/148
5.3.3目標函數(shù)有效性分析/149
5.4基于RSSI的目標到達判定方法/150
5.4.1RSSI隨距離變化試驗標定/150
5.4.2目標到達判定方法/151
5.5RFID伺服控制器設(shè)計/152
5.6基于RFID標簽角度估計的移動機器人避障方法/154
5.6.1障礙物上RFID標簽的角度估計/154
5.6.2基于模糊邏輯控制的機器人避障方法/160
5.6.3仿真結(jié)果與分析/166
5.7機器人伺服平臺搭建與測試/172
5.7.1機器人伺服平臺搭建/172
5.7.2移動機器人直接伺服試驗/173
5.8本章小結(jié)/180
本章參考文獻/180
第6章RFID定位在機器人化智能制造系統(tǒng)中的應(yīng)用/182
6.1引言/182
6.2基于RFID位置感知技術(shù)的出入庫識別系統(tǒng)實現(xiàn)/183
6.2.1RFID在出入庫識別中的位置感知需求/183
6.2.2RFID位置識別系統(tǒng)的開發(fā)設(shè)計/184
6.3工程應(yīng)用驗證/190
6.3.1出入庫標簽數(shù)量的影響/193
6.3.2周轉(zhuǎn)箱類型的影響/193
6.3.3竄讀標簽數(shù)量的影響/194
6.3.4整體效果量化評估/195
6.4本章小結(jié)/196