工業(yè)機器人編程及應用技術

目 錄
前言
第 1 章　工業(yè)機器人基礎 1
11　工業(yè)機器人的定義及特點 1
12　工業(yè)機器人的發(fā)展情況 2
13　工業(yè)機器人的分類及典型應用 3
131　按機械結構特征分類 3
132　按作業(yè)任務分類 7
14　工業(yè)機器人系統(tǒng)的組成 9
141　機器人本體 10
142　控制器及控制系統(tǒng) 11
143　示教器 11
15　工業(yè)機器人的技術參數(shù) 12
16　工業(yè)機器人的坐標系 12
17　工業(yè)機器人的運動控制 15
171　工業(yè)機器人運動學問題 15
172　工業(yè)機器人奇異位形與奇異點 17
173　工業(yè)機器人位置控制與速度控制 18
思考與練習 19
第 2 章　工業(yè)機器人基本操作與安全 20
21　工業(yè)機器人安全注意事項 20
211　工業(yè)機器人應用現(xiàn)場安全管理 20
212　工業(yè)機器人操作安全 21
22　ABB 工業(yè)機器人常用型號 21
23　工業(yè)機器人硬件安裝 25
24　示教器認知及使用方法 26
241　示教器組成及手持方法 26
242　示教器觸摸屏界面與操作環(huán)境
配置 28
243　系統(tǒng)備份與恢復 31
25　工業(yè)機器人手動操縱 32
251　單軸運動 32
252　線性運動 34
253　重定位運動 35
26　工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器更新 37
思考與練習 41
第 3 章　工業(yè)機器人編程方法與
編程軟件 43
31　工業(yè)機器人編程方法簡介 43
311　示教編程 44
312　離線編程 45
32　認識 RobotStudio 軟件 46
321　RobotStudio 與 RobotWare 簡介 46
322　RobotStudio 軟件界面 47
33　構建工業(yè)機器人仿真工作站 52
331　工業(yè)機器人工作站組件導入與布局 52
332　工業(yè)機器人虛擬系統(tǒng)創(chuàng)建與虛擬
示教器 56
34　RobotStudio 軟件建模功能 60
341　3D 模型創(chuàng)建 60
342　創(chuàng)建工具 64
343　創(chuàng)建機械裝置 73
思考與練習 80
第 4 章　工業(yè)機器人 I/ O 通信與控制器
管理 81
41　工業(yè)機器人 I/O 通信種類和 I/O 板 81
411　工業(yè)機器人 I/O 通信及常用 I/O 板 81
412　DSQC 652 板82
413　DSQC 651 板85
42　DSQC 651 板及 I/O 信號定義 86
421　定義 DSQC 651 板總線連接86
422　定義 I/O 信號 90
423　I/O 信號查看、操作與監(jiān)控 95
43　示教器可編程按鍵定義 98
44　RobotStudio 在線管理工業(yè)機器人
控制器 100
441　RobotStudio 與控制器連接 100
442　RobotStudio 在線控制權限獲取
及系統(tǒng)備份 103
443　RobotStudio 在線定義 I/O 板與
I/O 信號 106
444　RobotStudio 在線監(jiān)控功能 108
45　RobotStudio 安裝工業(yè)機器人控制器
系統(tǒng)
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