仿人機械臂的生物啟發(fā)式控制—魯棒和自適應(yīng)方法

定　價：￥123.00

作　者：	Adam Spiers，Said Ghani，Khan ... 著，譚天樂，曾強，孫建黨，謝長生譯
出版社：	國防工業(yè)出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787118122657	出版時間：	2020-12-01	包裝：	精裝
開本：	16開	頁數(shù)：	289	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書以動態(tài)合成類人運動為目標，提出了一種機械臂控制的生物啟發(fā)式方法。以往在機械臂中運用的典型控制方法是運動學(xué)驅(qū)動的方法，而這里的生物啟發(fā)式方法是另一種替代方案。本書使用非線性、魯棒和自適應(yīng)控制技術(shù)將其直接應(yīng)用于實際仿人機器人系統(tǒng)（英國Bristol機器人實驗室（BRL）的ElumotionBERUL仿人臂和BERT仿人機器軀干）。這些技術(shù)方案的靈感源于大量的有關(guān)生物動作的研究文獻，實質(zhì)上，這些文獻是基于動力學(xué)的、基于模型的和**動作驅(qū)動機制的研究成果。

作者簡介

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圖書目錄

第1章導(dǎo)論
1.1 序言
1.1.1 工業(yè)機器人
1.1.2 仿人機器人
1.1.3 仿人動作的重要性
1.1.4 生物啟發(fā)式設(shè)計
1.1.5 人身安全和主動柔順性控制
1.1.6 魯棒和自適應(yīng)控制
1.2 本書的目的
1.3 讀者指南
1.3.1 推薦閱讀路徑
參考文獻
第一部分仿人機器人和人類動作的背景知識
第2章仿人機器人與控制
2.1 仿人機器人
2.1.1 功能測試工具
2.1.2 人類的模型
2.1.3 人一機交互
2.2 仿人動作的目標
2.3 機器人動作控制概述
2.3.1 基于運動學(xué)的機器人動作控制
2.3.2 基于動力學(xué)的機器人動作控制
2.3.3 最優(yōu)控制
2.3.4 操作空間控制
2.3.5 雙機械臂控制
2.3.6 抓持控制
2.4 感知和機械臂動作
2.5 機器人與控制硬件
2.5.1 Elumotion機器人平臺
2.5.2 機器人結(jié)構(gòu)
2.5.3 執(zhí)行器
2.5.4 電機驅(qū)動器
2.5.5 EPOS接口方法
2.6 小結(jié)
參考文獻
第3章人的動作
3.1 簡介
3.2 動作研究
3.3 動作模型
3.3.1 運動學(xué)模型
3.3.2 動力學(xué)模型
3.4 生理建模
3.4.1 肌肉模型
3.4.2 生理的復(fù)雜性
3.4.3 神經(jīng)模型
3.4.4 簡化模型
3.5 動作捕捉方法和技術(shù)
3.6 人類動作復(fù)制和合成
3.6.1 人類動作直接復(fù)制
3.6.2 學(xué)習(xí)方法
3.6.3 動態(tài)運動基元
……
第二部分機器人控制：實現(xiàn)
第三部分用于任務(wù)運動建模和機械臂控制的人體動作記錄