四旋翼飛行器開發(fā)與應(yīng)用實訓(xùn)案例集萃

第1章引言
1.1四旋翼飛行器
1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1.3四旋翼飛行器的典型應(yīng)用
第2章常用模塊
2.1運動傳感器
2.1.1MPU6050六軸傳感器
2.1.2MPU9150九軸傳感器
2.1.3MPU9250九軸傳感器
2.2超聲波傳感器
2.2.1超聲波傳感器US100
2.2.2超聲波傳感器KS109
2.3光流傳感器
2.3.1CJMCU110
2.3.2PX4Flow
2.3.3PWM3901
2.42.4G無線通信模塊NRF24L01
2.5飛行控制芯片
2.6舵機
2.6.1舵機的工作原理
2.6.2SG90舵機
2.7電源系統(tǒng)
2.8電調(diào)驅(qū)動
2.9電機選型
2.10分壓板
2.11四旋翼電池、電機、螺旋槳搭配選型
2.12圖像處理板模塊
第3章四旋翼飛行器的原理
3.1基本原理
3.2四旋翼飛行器的6個基本飛行動作
3.2.1升降運動
3.2.2俯仰運動
3.2.3橫滾運動
3.2.4偏航(自旋)運動
3.3姿態(tài)解算
3.3.1姿態(tài)表示
3.3.2數(shù)據(jù)濾波
3.3.3數(shù)據(jù)融合
3.3.4姿態(tài)解算
3.3.5PID平衡算法
第4章四旋翼飛行器的調(diào)試平臺
4.1四旋翼飛行器調(diào)試平臺的總體設(shè)計
4.2調(diào)試平臺的硬件設(shè)計
4.2.1地面站
4.2.2飛行控制板
4.2.3四旋翼飛行器的調(diào)試原則
4.3調(diào)試平臺軟件設(shè)計
4.3.1地面站軟件設(shè)計
4.3.2上位機軟件設(shè)計
第5章四旋翼飛行器的飛行控制
5.1飛行控制板控制系統(tǒng)總體框架
5.2所用器件
5.3四旋翼飛行器的組裝
5.3.1飛行器的整體組成
5.3.2飛行器的組裝步驟
5.4地面站
5.5飛行控制板的功能
5.6軟件結(jié)構(gòu)
5.6.1飛行控制板軟件結(jié)構(gòu)
5.6.2通信數(shù)據(jù)幀格式
5.7光流傳感器
5.7.1PX4Flow光流傳感器
5.7.2Qgroundcontrol軟件的使用
5.7.3PX4Flow光流調(diào)試
5.7.4PX4Flow光流與四旋翼飛行器的硬件連接
5.7.5PX4Flow光流與四旋翼飛行器的軟件連接
5.8飛行器及圖像傳感器調(diào)試
5.8.1圖像傳輸
5.8.2OpenWrt的使用
5.9電源電壓測量
5.9.1模數(shù)轉(zhuǎn)換器概述
5.9.2電源電壓測量的實現(xiàn)
5.9.3電源分壓模塊的測試
5.10舵機
5.10.1舵機云臺的硬件搭建
5.10.2舵機云臺的軟件編寫
5.11四旋翼飛行器的遙控實現(xiàn)
5.11.1手機終端控制需求分析
5.11.2手機終端控制軟件的設(shè)計方案
5.11.3軟件工作的整個流程設(shè)計
5.11.4Android傳感器的種類
5.11.5重力感應(yīng)的遙控方式
5.11.6重力感應(yīng)遙控的實現(xiàn)
5.11.7飛行高度控制的實現(xiàn)
5.12手機終端與飛行控制板的通信
5.12.1概述
5.12.2數(shù)據(jù)通信模塊
5.12.3手機終端界面設(shè)計
5.12.4WiFi實時視頻模塊
第6章基于Kinect的四旋翼飛行器
6.1深度攝像頭Kinect介紹
6.1.1概述
6.1.2Kinect數(shù)據(jù)形式
6.2四旋翼飛行器控制系統(tǒng)
6.2.1控制系統(tǒng)總體設(shè)計
6.2.2姿態(tài)控制
6.2.3姿態(tài)解算
6.2.4位姿解算
6.2.5高度控制
6.2.6定點懸停
6.2.7位移控制
6.3Kinect視角下四旋翼飛行器的定位及追蹤
6.3.1四旋翼飛行器的識別及追蹤
6.3.2Kinect視角中其他物體的識別
6.3.3Kinect視角中物體的位置轉(zhuǎn)換關(guān)系
6.4Kinect視角下四旋翼飛行器的路徑規(guī)劃及控制
6.4.1自主鉆窗
6.4.2手勢控制
6.5計算機上位機程序
6.5.1上位機主要功能
6.5.2上位機程序?qū)崿F(xiàn)
第7章送貨無人機
7.1無人機硬件系統(tǒng)設(shè)計
7.1.1硬件總體框架
7.1.2調(diào)試平臺的硬件設(shè)計
7.1.3飛控部分硬件設(shè)計
7.2無人機軟件系統(tǒng)設(shè)計
7.2.1調(diào)試平臺軟件設(shè)計
7.2.2地勤管理平臺軟件設(shè)計
7.3地勤管理軟件平臺各功能具體介紹
7.3.1功能選擇界面
7.3.2用戶數(shù)據(jù)管理
7.3.3貨物分揀界面
7.3.4分揀記錄查詢
7.3.5修改賬戶密碼
7.4飛控部分軟件設(shè)計
7.4.1控制系統(tǒng)
7.4.2圖像處理系統(tǒng)
7.4.3數(shù)據(jù)傳輸設(shè)計
第8章無人機救災(zāi)指揮系統(tǒng)
8.1硬件系統(tǒng)設(shè)計
8.1.1硬件總體結(jié)構(gòu)
8.1.2無人機選型
8.1.3圖像及音頻模塊
8.1.4通信模塊
8.1.5飛行控制板
8.2PC測繪端設(shè)計
8.2.1系統(tǒng)總體設(shè)計
8.2.2視頻接口程序
8.2.3數(shù)據(jù)接口程序
8.2.4實時視頻拼接程序
8.2.5本地視頻拼接
8.2.6拼接圖形顯示
8.2.7目標救援點識別
8.3安卓地面站端設(shè)計
8.3.1手機軟件總體設(shè)計
8.3.2數(shù)據(jù)處理程序
8.3.3飛行數(shù)據(jù)界面
8.3.4編輯器界面
8.4樹莓派語音合成
8.5人臉識別設(shè)計
8.5.1人臉檢測模塊
8.5.2面部特征點定位模塊
8.5.3人臉特征提取與比對模塊
8.6數(shù)據(jù)通信設(shè)計
8.6.1PC端與手機地面站通信協(xié)議
8.6.2手機與無人機的通信協(xié)議
8.6.3無人機與上位機視音頻傳輸
8.6.4樹莓派與上位機信號傳輸
8.6.5手機與上位機信號傳輸
第9章基于STM32F4飛控板制作
9.1飛控板硬件設(shè)計
9.1.1硬件總體設(shè)計
9.1.2器件選型
9.1.3硬件電路設(shè)計
9.1.4PCB設(shè)計圖
9.2飛控板軟件設(shè)計
9.2.1總體軟件設(shè)計
9.2.2軟件程序設(shè)計
9.2.3程序移植對接
第10章“空中交警”——基于無人機的應(yīng)急交通指揮系統(tǒng)
10.1概述
10.2系統(tǒng)方案
10.2.1硬件方案
10.2.2通信方案
10.2.3功能方案
10.3硬件框架
10.3.1總體硬件框架
10.3.2硬件模塊選型
10.4軟件流程
10.4.1機器人操作系統(tǒng)
10.4.2飛控程序
10.4.3避障
10.4.4LED控制
10.4.5AP無線熱點
10.4.6手機App
10.4.7視頻傳輸
10.4.8數(shù)據(jù)通信協(xié)議
第11章四旋翼自主飛行器探測跟蹤系統(tǒng)
11.1系統(tǒng)方案
11.1.1定點懸停方案
11.1.2懸停于小車上方
11.2系統(tǒng)理論分析與計算
11.2.1圖像處理
11.2.2小車與飛行器的距離感應(yīng)
11.3電路與程序設(shè)計
11.3.1系統(tǒng)組成
11.3.2原理框圖與電路原理圖
11.4測試步驟
第12章滅火飛行器
12.1概述
12.2系統(tǒng)方案
12.2.1定點懸停方案的論證與選擇
12.2.2尋找模擬火源方案的論證與選擇
12.2.3定高功能的論證與選擇
12.2.4巡航功能的論證與選擇
12.2.5滅火方案的論證與選擇
12.2.6穿越方案的論證與選擇
12.3系統(tǒng)理論分析與計算
12.3.1圖像處理
12.3.2定位懸停處理
12.3.3高度數(shù)據(jù)修正
12.4電路與程序設(shè)計
12.4.1系統(tǒng)組成
12.4.2原理框圖與電路原理圖
12.4.3系統(tǒng)軟件與流程圖
12.5系統(tǒng)測試
12.5.1各模塊測試
12.5.2飛行任務(wù)測試
第13章四旋翼目標識別飛行器
13.1四旋翼目標識別飛行器概述
13.2四旋翼飛行器的系統(tǒng)組成
13.2.1四旋翼飛行器的程序設(shè)計
13.2.2主要模塊
13.3軟件設(shè)計
13.3.1系統(tǒng)方案
13.3.2PID控制器
13.3.3圖像識別
13.3.4自動巡航
13.3.5一鍵起飛與降落
13.3.6斷電保護
13.4調(diào)試方案
第14章激光打靶四旋翼飛行器
14.1概述
14.2設(shè)計與實施方案
14.2.1室內(nèi)定位方案選擇
14.2.2圖像識別方案
14.2.3飛控方案
14.2.4地面站系統(tǒng)選擇
14.2.5NRF無線通信模塊
14.2.6開發(fā)平臺
14.3程序設(shè)計
14.3.1飛控部分
14.3.2姿態(tài)控制
14.3.3圖傳板通信
14.3.4PID調(diào)節(jié)與濾波
14.3.5圖傳
14.3.6地面站
14.4系統(tǒng)測試
14.4.1圖傳測試
14.4.2識別結(jié)果通信測試
14.4.3系統(tǒng)測試
第15章自主跟蹤四旋翼飛行器
15.1自主跟蹤四旋翼飛行器概述及發(fā)展現(xiàn)狀
15.1.1概述
15.1.2發(fā)展現(xiàn)狀
15.2硬件系統(tǒng)設(shè)計
15.2.1機械設(shè)計
15.2.2傳感器
15.2.3通信模塊
15.2.4飛行控制板設(shè)計
15.2.5系統(tǒng)板設(shè)計
15.3飛行控制板軟件系統(tǒng)設(shè)計
15.3.1系統(tǒng)總體設(shè)計
15.3.2硬件接口程序
15.3.3位姿解算
15.3.4飛行穩(wěn)定算法
15.3.5數(shù)據(jù)通信
15.4系統(tǒng)板軟件系統(tǒng)設(shè)計
15.4.1軟件系統(tǒng)總體設(shè)計
15.4.2交叉編譯環(huán)境搭建
15.4.3系統(tǒng)板Uboot
15.4.4Ubuntu操作系統(tǒng)
15.4.5ROS次級操作系統(tǒng)
15.4.6機器視覺識別
15.4.7飛行數(shù)據(jù)及運動規(guī)劃
第16章無人機的形狀識別和數(shù)字識別
16.1開發(fā)平臺
16.1.1飛控板開發(fā)調(diào)試平臺
16.1.2遙控板開發(fā)調(diào)試平臺
16.1.3電路板設(shè)計平臺
16.1.43D打印建模軟件
16.1.53D打印切片軟件
16.2設(shè)計目標與技術(shù)難點
16.2.1設(shè)計目標
16.2.2技術(shù)難點
16.3實現(xiàn)原理
16.3.1小型無人機與穿越機的區(qū)別
16.3.2系統(tǒng)方案
16.3.3傳感器選型
16.4飛行控制板
16.4.1硬件設(shè)計
16.4.2飛控軟件
16.4.3飛控調(diào)試注意事項
16.5遙控器
16.5.1硬件制作
16.5.2軟件編程
16.6OpenMV視覺識別
16.6.1硬件設(shè)計
16.6.2軟件部分
16.7通信協(xié)議
16.7.1遙控器發(fā)送
16.7.2形狀識別
16.7.3數(shù)字識別
16.83D打印機架
16.8.1空心杯小型飛行器機架
16.8.2穿越機機架
16.8.3遙控器外殼
第17章微型無人機的制作
17.1飛控板硬件設(shè)計
17.1.1功能需求分析
17.1.2硬件總體設(shè)計
17.1.3器件選型
17.1.4硬件電路設(shè)計
17.1.5PCB布局排版及注意事項
17.2飛控板軟件設(shè)計
17.2.1集成開發(fā)環(huán)境(IDE)的選擇
17.2.2嵌入式操作系統(tǒng)的選擇
17.2.3TM4C1294程序框架
17.2.4姿態(tài)解算和PID算法流程
17.2.5基于四元數(shù)的姿態(tài)解求解互補濾波算法
17.2.6角度環(huán)PID和角速度環(huán)PID調(diào)節(jié)函數(shù)
17.2.7Z軸高度環(huán)PID的調(diào)節(jié)函數(shù)
17.2.8微型四旋翼飛行器姿態(tài)控制
17.2.9遙控器協(xié)議
17.3飛控板系統(tǒng)調(diào)試
17.3.1飛行器系統(tǒng)開發(fā)過程
17.3.2微型四旋翼飛行器的PID調(diào)試
17.3.3調(diào)試過程中可能遇到的問題
17.4遙控器板硬件設(shè)計
17.4.1總體硬件設(shè)計
17.4.2器件選型
17.4.3硬件電路設(shè)計
17.4.4PCB布局排版及注意事項
17.5遙控器板軟件設(shè)計
17.5.1總體軟件設(shè)計
17.5.2軟件程序設(shè)計
17.5.3串口屏軟件設(shè)計
17.6遙控器板功能調(diào)試
17.6.1預(yù)期功能
17.6.2調(diào)試過程與問題
17.7圖像處理板硬件設(shè)計
17.7.1控制系統(tǒng)整體設(shè)計
17.7.2圖像處理板電路設(shè)計
17.7.3硬件電路PCB布局
17.8圖像處理板軟件設(shè)計
17.8.1固件燒錄及開發(fā)環(huán)境
17.8.2軟件主流程
17.8.3圖像處理端Socket程序設(shè)計
17.8.4串口收發(fā)程序設(shè)計
17.8.5激光筆蜂鳴器驅(qū)動程序設(shè)計
17.8.6圖像識別程序設(shè)計
17.9圖像處理手機端軟件設(shè)計
17.9.1安卓開發(fā)環(huán)境搭建
17.9.2手機App需求分析
17.9.3手機控制流程設(shè)計
17.9.4人機交互界面設(shè)計
17.9.5手機端Socket通信
17.9.6重力傳感器控制
17.9.7高度控制
17.9.8按鍵控制
17.10圖像處理板系統(tǒng)調(diào)試
第18章巡線機器人
18.1方案論證
18.1.1硬件設(shè)計方案選擇
18.1.2軟件設(shè)計方案選擇
18.1.3主要器件選型
18.1.4系統(tǒng)原理框圖
18.2理論分析與計算
18.2.1FreeRTOS操作系統(tǒng)的使用
18.2.2串級PID控制
18.2.3定高數(shù)據(jù)融合
18.2.4飛行器位置調(diào)節(jié)
18.2.5飛控板與OpenMV通信協(xié)議
18.2.6提高圖片識別率的措施
18.3電路與結(jié)構(gòu)件設(shè)計
18.3.1硬件電路設(shè)計
18.3.23D打印件裝配
18.3.3電路模塊裝配
18.4軟件設(shè)計流程