下肢助力外骨骼機(jī)器人技術(shù)

第一章 緒論
1．1 研究背景和意義
1．2 下肢外骨骼的 外研究現(xiàn)狀
1．2．1 用于人體負(fù)重行走的下肢外骨骼國(guó)外研究現(xiàn)狀
1．2．2 用于助老助殘的下肢助力外骨骼國(guó)外研究現(xiàn)狀
1．2．3 外骨骼研究概況
1．3 本書(shū)的主要內(nèi)容
第二章 人體下肢運(yùn)動(dòng)生物力學(xué)
2．1 人體下肢關(guān)節(jié)及運(yùn)動(dòng)
2．1．1 髖關(guān)節(jié)
2．1．2 膝關(guān)節(jié)
2．1．3 踝關(guān)節(jié)
2．2 人體運(yùn)動(dòng)圖像采集與分析
2．2．1 圖像采集系統(tǒng)介紹
2．2．2 人體行走運(yùn)動(dòng)學(xué)研究
2．2．3 人體行走動(dòng)力學(xué)研究
2．2．4 人體行走運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析
2．2．5 背部負(fù)重行走下的人體下肢運(yùn)動(dòng)學(xué)研究
2．2．6 不同行走速度下的人體下肢運(yùn)動(dòng)學(xué)研究
2．2．7 不同負(fù)重方式下的人體下肢運(yùn)動(dòng)學(xué)研究
2．3 人體運(yùn)動(dòng)生物電采集與分析
2．3．1 表面肌電信號(hào)系統(tǒng)概述
2．3．2 表面肌電信號(hào)的分析方法
2．3．3 表面肌電信號(hào)實(shí)驗(yàn)及分析
第三章 仿生驅(qū)動(dòng)器的研究
3．1 串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器
3．1．1 彈性驅(qū)動(dòng)器動(dòng)力學(xué)模型
3．1．2 剛度系數(shù)變化對(duì)彈性驅(qū)動(dòng)器性能的影響
3．2 多模式彈性驅(qū)動(dòng)器
3．2．1 代彈性驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)及分析
3．2．2 第二代彈性驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)及分析
3．2．3 第三代彈性驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)及分析
3．3 類(lèi)肌肉仿生驅(qū)動(dòng)器
3．3．1 基于生物肌肉啟發(fā)的仿生驅(qū)動(dòng)器原理分析
3．3．2 類(lèi)肌肉仿生驅(qū)動(dòng)器方案設(shè)計(jì)
3．3．3 類(lèi)肌肉仿生驅(qū)動(dòng)器的仿真分析
3．3．4 類(lèi)肌肉仿生驅(qū)動(dòng)器樣機(jī)實(shí)驗(yàn)研究
第四章 下肢外骨骼機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)分析
4．1 動(dòng)力學(xué)建模方法分析
4．2 基于拉格朗日法的下肢外骨骼機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析及仿真
4．2．1 單腳支撐行走模式
4．2．2 雙腳支撐行走模式
4．2．3 一腳虛觸地的雙腳支撐行走模式
4．2．4 下肢助力外骨骼動(dòng)力學(xué)仿真
4．3 基于達(dá)朗伯一拉格朗日法的下肢外骨骼機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析及仿真
4．3．1 下肢外骨骼“二狀態(tài)”動(dòng)力學(xué)模型
4．3．2 CSP狀態(tài)下的各關(guān)節(jié)扭矩計(jì)算
4．3．3 CSP狀態(tài)下的足底力計(jì)算
4．3．4 NSP狀態(tài)下的動(dòng)力學(xué)模型
4．3．5 下肢外骨骼動(dòng)力學(xué)模型的仿真驗(yàn)證
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