工業(yè)機器人入門實用教程（KUKA機器人）

第 1　章　工業(yè)機器人概述　1
1．1　工業(yè)機器人行業(yè)概況　1
1．2　工業(yè)機器人定義和特點　3
1．3　工業(yè)機器人構(gòu)型　4
1．3．1　直角坐標機器人　4
1．3．2　柱面坐標機器人　4
1．3．3　球面坐標機器人　4
1．3．4　多關節(jié)機器人　5
1．3．5　并聯(lián)機器人　5
1．4　工業(yè)機器人主要技術參數(shù)　7
1．4．1　自由度　7
1．4．2　額定負載　8
1．4．3　工作空間　9
1．4．4　工作精度　10
1．5　工業(yè)機器人應用　11
1．5．1　搬運　12
1．5．2　焊接　12
1．5．3　噴涂　12
1．5．4　裝配　12
1．5．5　碼垛　13
1．5．6　涂膠　13
1．5．7　打磨　14
思考題　14
第　2 章 KUKA 機器人認知　16
2．1　安全操作注意事項　16
2．2　KUKA 機器人簡介　17
2．2．1　產(chǎn)品系列　17
2．2．2　專用術語　18
2．3　KUKA 機器人項目實施流程　19
2．4　工業(yè)機器人系統(tǒng)組成　20
2．4．1　工業(yè)機器人本體　21
2．4．2　控制器　22
2．4．3　示教器　23
2．5　工業(yè)機器人組裝　23
2．5．1　首次組裝工業(yè)機器人　23
2．5．2　電纜線連接　26
2．6　首次通電測試　30
2．6．1　首次通電準備工作　30
2．6．2　投入運行模式　30
2．6．3　正常通電準備工作　30
思考題　38
第3　章 示教器認知　40
3．1　示教器介紹　40
3．1．1　示教器手持方式　40
3．1．2　示教器構(gòu)成　41
3．1．3　外形結(jié)構(gòu)　41
3．1．4　smartHMI 介紹　42
3．2　示教器常用功能　47
3．2．1　語言設置　47
3．2．2　用戶組切換　50
3．2．3　運行模式選擇　52
3．2．4　坐標系切換　53
3．3　存檔與還原　53
3．3．1　系統(tǒng)數(shù)據(jù)存檔　53
3．3．2　系統(tǒng)數(shù)據(jù)還原　56
3．4　關機和重啟　59
思考題　64
第4章　KUKA機器人基本操作　66
4．1　坐標系種類　66
4．2　同步坐標系　68
4．3　手動操作機器人
——運動按鍵操作　70
4．4　手動操作機器人
——6D鼠標運動　73
思考題　75
第5章　KUKA機器人坐標系建立　77
5．1　工具坐標系　77
5．1．1　工具坐標系建立原理　77
5．1．2　工具坐標系建立步驟　79
5．1．3　工具坐標系驗證　90
5．2　基坐標系　93
5．2．1　基坐標系建立原理　93
5．2．2　基坐標系建立步驟　93
5．2．3　基坐標系驗證　100
思考題　103
第6章　I/O通信　104
6．1　通用I/O配置　105
6．1．1　I/O設備硬件連接　105
6．1．2　通用I/O設備組態(tài)　105
6．1．3　通用I/O關聯(lián)　109
6．1．4　通用I/O配置下載　115
6．2　通用I/O顯示　119
6．2．1　數(shù)字輸入I/O信號狀態(tài)查看　119
6．2．2　數(shù)字輸出I/O信號狀態(tài)
查看及仿真　122
6．3　外部自動運行配置　123
6．3．1　外部輸入端　123
6．3．2　外部輸出端　127
6．3．3　實現(xiàn)外部自動運行配置　131
6．4　通用I/O配置　132
思考題　137
第7章　KUKA機器人基本指令　139
7．1　動作指令　140
7．1．1　運動方式　141
7．1．2　目標點名稱　142
7．1．3　軌跡逼近　143
7．1．4　移動速度　144
7．1．5　運動數(shù)據(jù)組名稱　144
7．2　邏輯指令　145
7．2．1　WAIT　145
7．2．2　WAITFOR　146
7．2．3　OUT　146
7．2．4　PULSE　146
7．3　流程控制指令　147
7．3．1　循環(huán)指令　147
7．3．2　分支指令　150
思考題　151
第8章　KUKA機器人編程基礎　152
8．1　資源管理器　152
8．2　程序管理　156
8．2．1　程序創(chuàng)建　156
8．2．2　程序編輯　159
8．3　程序編輯器　159
8．3．1　指令更改　160
8．3．2　指令編寫　166
8．4　程序執(zhí)行　168
8．4．1　程序停止與恢復　168
8．4．2　程序運行　169
思考題　173
第9章　編程實例　174
9．1　直線運動實例　175
9．2　圓弧運動實例　187
9．3　曲線運動實例　199
9．4　物料搬運實例　212
9．5　異步輸送帶物料檢測實例　225
思考題　239
第　10章 KUKA機器人零點標定　240
10．1　零點標定意義　240
10．2　零點標定原理　241
10．3　零點標定方法　242
10．3．1　使用EMD進行零點標定　242
10．3．2　使用預零點標定位置進行標定　248
思考題　250
第　11章 KUKA機器人離線仿真　251
11．1　仿真軟件簡介　251
11．1．1　Sim Pro軟件　252
11．1．2　Office Lite軟件　253
11．2　離線編程簡介　254
11．2．1　OrangeEdit 軟件　254
11．2．2　WorkVisual軟件　255
11．3　WorkVisual離線編程應用　258
11．3．1　通信連接　258
11．3．2　離線程序編輯　261
11．3．3　程序下載與調(diào)試　265
思考題　269
參考文獻　270