工業(yè)機(jī)器人操作與編程（KUKA）

項(xiàng)目一 KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)知識及手動操作
1．1 項(xiàng)目描述
1．2 教學(xué)目的
1．3 知識準(zhǔn)備
1．3．1 了解KUKA機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)
1．3．2 KUKA機(jī)器人示教器KUKA smartPAD的介紹
1．3．3 KUKA機(jī)器人示教器KUKA smartPAD的正確使用方法
1．3．4 KUKA機(jī)器人用戶組介紹
1．3．5 KUKA機(jī)器人的運(yùn)行方式
1．3．6 KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系的介紹
1．3．7 了解KUKA機(jī)器人的手動操縱
1．4 任務(wù)實(shí)現(xiàn)
1．4．1 更換機(jī)器人用戶組
1．4．2 KUKA smartPAD操作界面語言的設(shè)定
1．4．3 設(shè)置KUKA機(jī)器人的運(yùn)行方式
1．4．4 KUKA機(jī)器人的單軸運(yùn)動
1．4．5 KUKA機(jī)器人在世界坐標(biāo)系運(yùn)動
1．4．6 KUKA機(jī)器人在工具坐標(biāo)系運(yùn)動
1．4．7 KUKA機(jī)器人在基坐標(biāo)系運(yùn)動
1．4．8 增量式運(yùn)行機(jī)器人
1．4．9 查看KUKA機(jī)器人狀態(tài)信息
1．4．10 KUKA機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定
1．5 考核評價
任務(wù)一 熟悉示教器KUKA smartPAD的使用
任務(wù)二 熟練地掌握在手動運(yùn)行模式下移動機(jī)器人
任務(wù)三 熟悉機(jī)器人各個軸的原點(diǎn)位置，學(xué)會零點(diǎn)標(biāo)定的方法
1．6 擴(kuò)展提高
任務(wù)調(diào)整機(jī)器人的姿態(tài)，準(zhǔn)確地移動到目標(biāo)點(diǎn)
項(xiàng)目二 KUKA機(jī)器人的輸人／輸出介紹與配置
2．1 項(xiàng)目描述
2．2 教學(xué)目的
2．3 知識準(zhǔn)備
2．3．1 WorkVisual軟件介紹
2．3．2 KUKA機(jī)器人輸入／輸出接口的介紹
2．3．3 數(shù)字量輸入／輸出介紹
2．3．4 模擬量輸入／輸出介紹
2．3．5 系統(tǒng)信號與輸入／輸出的關(guān)聯(lián)
2．4 任務(wù)實(shí)現(xiàn)
2．4．1 WorkⅥsual軟件安裝
2．4．2 使用WorkVisual配置數(shù)字輸入／輸出
2．4．3 輸入／輸出信號的監(jiān)控與操作
2．4．4 配置外部自動運(yùn)行接口的輸入／輸出端
2．5 考核評價
任務(wù)一 熟練使用WorkVisual配置輸入／輸出
任務(wù)二 熟練使用KUKA smartPAD對輸入／輸出的信號進(jìn)行監(jiān)控或仿真
2．6 擴(kuò)展提高
任務(wù)配置一個具有安全門停止策略的系統(tǒng)I/O響應(yīng)事件任務(wù)
項(xiàng)目三 KUKA機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)設(shè)定
3．1 項(xiàng)目描述
3．2 教學(xué)目的
3．3 知識準(zhǔn)備
3．3．1 什么是程序數(shù)據(jù)
3．3．2 了解數(shù)據(jù)的存儲類型
3．3．3 常用的數(shù)據(jù)類型及說明
3．3．4 變量的聲明
3．3．5 KRL中變量的運(yùn)算類型
3．3．6 三個重要程序數(shù)據(jù)
3．4 任務(wù)實(shí)現(xiàn)
3．4．1 在程序中聲明一個INT型變量
3．4．2 程序數(shù)據(jù)在程序中的運(yùn)用
3．4．3 使用機(jī)器人示教器設(shè)定工具
3．4．4 使用機(jī)器人示教器設(shè)定基坐標(biāo)
3．4．5 使用機(jī)器人示教器設(shè)定負(fù)載數(shù)據(jù)
3．5 考核評價
任務(wù)一 熟悉常用的數(shù)據(jù)類型，學(xué)會在程序中聲明變量
任務(wù)二 用XY24點(diǎn)法設(shè)定尖點(diǎn)工具
任務(wù)三 用3點(diǎn)法設(shè)定工作臺的基坐標(biāo)
……
項(xiàng)目四 KUKA機(jī)器人程序編寫
項(xiàng)目五 KUKA機(jī)器人TCP練習(xí)與寫字繪圖
項(xiàng)目六 KUKA機(jī)器人搬運(yùn)碼垛
項(xiàng)目七 KUKA機(jī)器人智能分揀
附錄 KUKA機(jī)器人程序指令及說明