復雜外部環(huán)境下網(wǎng)絡化遙操作機器人控制

　　針對復雜外部環(huán)境下網(wǎng)絡化遙操作機器人控制設計與分析難題，本書基于作者長期從事的網(wǎng)絡化機器人及應用等相關科研實踐，介紹了一種基于動態(tài)補償思想的輔助切換濾波控制綜合設計方法。該方法具有控制結(jié)構(gòu)簡單、分析方法易移植和保守性低等優(yōu)點。本書將從關節(jié)空間遙操作到任務空間遙操作、從同構(gòu)遙操作到異構(gòu)遙操作、從單主單從遙操作到多主多從遙操作，系統(tǒng)討論輔助切換濾波控制方法在復雜外部環(huán)境下網(wǎng)絡化遙操作系統(tǒng)控制中的應用，并以脊柱微創(chuàng)手術為背景，給出該方法在遙操作機器人高性能控制中的使用方法。

　　翟弟華男，1988年生，安徽馬鞍山市人，博士。現(xiàn)為北京理工大學特 別副研究員、碩士生導師。主要研究方向為機器人控制、網(wǎng)絡化非線性系統(tǒng)分析與控制、智慧醫(yī)療等，在IEEE系列匯刊上發(fā)表論文多篇。研究 工作得到了國家自然科學基金青年基金項目、空間智能控制技術重點實驗室開放基金和中國電機工程學會青年人才托舉計劃資助。夏元清 男，1971 年生，安徽天長市人，博士?，F(xiàn)為北京理工大學講 席教授，博士生導師，北京理工大學自動化學院院長、學科帶頭人，教育部“長江學者”特聘教授、國家杰出青年科學基金獲得者、國家“萬人計劃”領軍人才、享受國務院特殊津貼專家。主要研究領域為多源信息復雜系統(tǒng)的信息處理與控制、云控制理論與應用、空天地一體化網(wǎng)絡協(xié)同控制等。主持國家重點研發(fā)計劃、國家杰出青年科學基金、國家自然科學基金重點項目、國家自然科學基金重點國際合作研究項目、973 計劃子課題等項目多項。在國內(nèi)外重要學術刊物上發(fā)表論文300余篇，其中被SCI收錄280余篇，出 版英文專著8部，論文累計被引用1萬余次。曾獲得國家科技進步二等獎1項、教育部自然科學二等獎2項、北京市科學技術二等獎2項。