工業(yè)機器人操作與編程

任務1 認識工業(yè)機器人 （1）任務目標 （1）知識目標 （1）能力目標 （1）任務描述 （1） 1.1 工業(yè)機器人的組成、規(guī)格與基本操作 （2） 1.1.1 工業(yè)機器人的分類及應用 （2） 1.1.2 工業(yè)機器人的組成 （3） 1.1.3 工業(yè)機器人的坐標系 （4） 1.1.4 工業(yè)機器人的基本規(guī)格 （5） 1.1.5 工業(yè)機器人工作空間 （6） 1.1.6 工業(yè)機器人電氣控制柜 （6） 1.1.7 示教器基本功能與操作 （7） 1.1.8 工業(yè)機器人操作安全注意事項 （10） 1.2 手動操作工業(yè)機器人 （12） 1.2.1 工業(yè)機器人的手動運行界面 （12） 1.2.2 工業(yè)機器人的基本操作 （13）思考與練習題1 （16）拓展與提高1—十大工業(yè)機器人品牌 （17）任務2 搬運編程與操作 （23）任務目標 （23）知識目標 （23）能力目標 （23）任務描述 （23） 2.1 新建、編輯和加載程序 （24） 2.1.1 程序的基本信息 （24） 2.1.2 新建程序 （24） 2.1.3 打開、加載程序 （25） 2.1.4 程序編輯、修改 （25） 2.1.5 程序檢查 （30） 2.1.6 自動運行 （30） 2.2 搬運編程實例 （31） 2.2.1 運動指令 （32） 2.2.2 等待和數(shù)字輸出指令 （34） 2.2.3 工業(yè)機器人工作流程 （34） 2.2.4 機器人搬運工藝分析 （35） 2.2.5 搬運運動規(guī)劃和示教前的準備 （35） 2.2.6 搬運示教編程 （37）思考與練習題2 （54）拓展與提高2—會搬送箱子和沏茶的機器人 （55）任務3 涂膠編程與操作 （57）任務目標 （57）知識目標 （57）能力目標 （57）任務描述 （57） 3.1 工業(yè)機器人的運動學分析 （58） 3.1.1 機器人的位置與姿態(tài)描述 （58） 3.1.2 工業(yè)機器人運動學 （62） 3.2 涂膠編程實例 （64） 3.2.1 直線運動和輸入/輸出條件等待指令 （64） 3.2.2 涂膠工藝分析 （65） 3.2.3 涂膠運動規(guī)劃和示教前的準備 （66） 3.2.4 膠槍工具坐標系設定 （67） 3.2.5 涂膠示教編程 （69）思考與練習題3 （83）拓展與提高3—噴涂機器人的發(fā)展趨勢 （83）任務4 噴漆編程與操作 （85）任務目標 （85）知識目標 （85）能力目標 （85）任務描述 （85） 4.1 噴漆前的準備 （86） 4.1.1 噴漆工藝分析 （86） 4.1.2 運動規(guī)劃 （87） 4.1.3 示教前的準備 （88） 4.1.4 噴槍工具坐標系六點標定 （88） 4.1.5 工作臺工件坐標系設定 （89） 4.2 噴漆編程實例 （90） 4.2.1 圓弧運動指令C （90） 4.2.2 標簽指令LBL和無條件跳轉(zhuǎn)指令JMP （91） 4.2.3 寄存器指令R （92） 4.2.4 寄存器條件比較指令I(lǐng)F R[i] （93） 4.2.5 位置寄存器指令PR （93） 4.2.6 編制噴漆程序 （94） 4.2.7 噴漆示教編程 （95）思考與練習題4 （119）拓展與提高4—工業(yè)機器人示教與再現(xiàn) （120）任務5 數(shù)控車床上下料編程與操作 （122）任務目標 （122）知識目標 （122）能力目標 （122）任務描述 （122） 5.1 數(shù)控車床及機器人上下料協(xié)調(diào)工作 （123） 5.1.1 數(shù)控車削加工工藝 （123） 5.1.2 機器人的通信 （125） 5.2 數(shù)控車床上下料編程實例 （125） 5.2.1 子程序調(diào)用和增量指令 （126） 5.2.2 上下料運動規(guī)劃 （127） 5.2.3 上下料示教前的準備 （127） 5.2.4 數(shù)控車床上下料示教編程 （130）思考與練習題5 （144）拓展與提高5—工業(yè)機器人如何與數(shù)控車床融合使用 （145）任務6 碼垛編程與操作 （148）任務目標 （148）知識目標 （148）能力目標 （148）任務描述 （148） 6.1 碼垛工藝 （149） 6.1.1 物品的碼垛要求 （149） 6.1.2 托盤碼垛 （150） 6.2 碼垛編程實例 （152） 6.2.1 位置寄存器軸指令和坐標系設置指令 （152） 6.2.2 碼垛運動規(guī)劃 （153） 6.2.3 碼垛示教前的準備 （154） 6.2.4 碼垛示教編程 （157）思考與練習題6 （169）拓展與提高6—直角坐標機器人與碼垛機器人 （170）任務7 工業(yè)機器人的離線編程 （173）任務目標 （173）知識目標 （173）能力目標 （173）任務描述 （173） 7.1 離線編程的定義與發(fā)展現(xiàn)狀 （174） 7.1.1 離線編程的定義 （174） 7.1.2 離線編程的現(xiàn)狀 （175） 7.1.3 離線編程的組成 （175） 7.1.4 離線編程語言 （177） 7.1.5 機器人離線編程軟件的功能說明 （178） 7.2 馬桶噴釉離線編程實例 （181） 7.2.1 噴釉工藝分析 （181） 7.2.2 噴釉操作步驟 （182）思考與練習題7 （191）附錄A 程序報警定義 （193）附錄B HSR-JR 608程序指令 （194）參考文獻 （195）