自適應控制

前言
第1章 自適應控制概述
1．1 自適應控制的產(chǎn)生
1．2 自適應控制的定義
1．3 自適應控制的基本原理和類型
1．3．1 自適應控制的基本原理
1．3．2 按自適應控制系統(tǒng)的結構形式分類
1．3．3 按干擾影響分類
1．4 自適應控制的理論問題
1．5 自適應控制的應用概況
1．6 自適應控制的國內(nèi)外最新進展
第2章 用局部參數(shù)最優(yōu)化理論設計模型參考自適應控制系統(tǒng)
2．1 引言
2．2 模型參考自適應控制系統(tǒng)的數(shù)學描述
2．2．1 用狀態(tài)方程描述模型參考自適應系統(tǒng)
2．2．2 用輸入／輸出方程描述模型參考自適應系統(tǒng)
2．2．3 模型參考自適應系統(tǒng)的誤差方程
2．3 模型參考自適應控制系統(tǒng)設計的假設條件
2．4 具有可調(diào)增益的模型參考自適應系統(tǒng)的設計
2．4．1 MIT方案問題提出
2．4．2 MIT方案自適應控制律推導
2．4．3 MIT方案存在的問題
2．4．4 MIT方案數(shù)字算例
2．4．5 MIT方案應用實例
2．5 單輸入／單輸出自適應系統(tǒng)的設計
2．6 局部參數(shù)最優(yōu)化方法設計模型參考自適應系統(tǒng)注意事項
第3章 用李雅普諾夫穩(wěn)定性理論設計模型參考自適應系統(tǒng)
3．1 李雅普諾夫穩(wěn)定性的概念及基本定理
3．1．1 平衡狀態(tài)
3．1．2 李雅普諾夫意義下穩(wěn)定性定義
3．1．3 李雅普諾夫意義下穩(wěn)定性定理
3．1．4 李雅普諾夫第二法的應用
3．2 用可調(diào)系統(tǒng)的狀態(tài)變量構成自適應規(guī)律的設計方法
3．2．1 自適應控制律推導
3．2．2 數(shù)字算例
3．3 用被控對象的輸入／輸出構成自適應規(guī)律的設計方法
3．3．1 具有可調(diào)增益的自適應系統(tǒng)的設計
3．3．2 單輸入／單輸出自適應控制系統(tǒng)的設計
3．3．3 數(shù)字算例
3．4 基于李雅普諾夫穩(wěn)定性理論設計自適應控制律應用實例．
3．4．1 汽車減振系統(tǒng)自適應控制律設計
3．4．2 彈性結構振動抑制的自適應控制律設計
3．4．3 飛機起落架系統(tǒng)自適應控制律設計
第4章 用超穩(wěn)定性理論設計模型參考自適應系統(tǒng)
4．1 超穩(wěn)定性理論的概念及基本定理
4．1．1 絕對穩(wěn)定性問題
4．1．2 超穩(wěn)定性問題
4．1．3 正實性問題
4．1．4 正實性與超穩(wěn)定性等價定理
4．2 用超穩(wěn)定性理論設計模型參考自適應系統(tǒng)
4．2．1 用狀態(tài)變量設計模型參考自適應系統(tǒng)
4．2．2 用輸入／輸出測量值設計模型參考自適應系統(tǒng)
4．3 基于超穩(wěn)定性理論設計自適應控制律應用實例
4．3．1 室內(nèi)溫度控制系統(tǒng)自適應控制律設計
4．3．2 直接轉矩控制系統(tǒng)自適應控制辨識轉速
4．3．3 自動導向車系統(tǒng)自適應控制律設計
第5章 自校正控制
5．1 自校正控制基本概念
5．2 系統(tǒng)辨識
5．2．1 參數(shù)估計方法
5．2．2 閉環(huán)系統(tǒng)的辨識
5．3 單輸入／單輸出最小方差自校正調(diào)節(jié)器
5．3．1 預測模型
5．3．2 最小方差控制
5．3．3 具有參考輸入增量最小方差控制
5．4 單輸入／單輸出自校正控制器
5．4．1 加權最小方差控制
5．4．2 自校正控制系統(tǒng)的閉環(huán)穩(wěn)定性質(zhì)
5．5 極點配置自校正控制技術
5．5．1 參數(shù)已知時的極點配置調(diào)節(jié)器
5．5．2 加權最小方差自校正控制器的極點配置
第6章 模型參考自適應控制研究進展
6．1 狀態(tài)反饋狀態(tài)跟蹤的MRAC
6．2 狀態(tài)反饋輸出跟蹤的MRAC
6．2．1 連續(xù)自適應控制系統(tǒng)設計
6．2．2 離散時間系統(tǒng)設計
6．3 輸出反饋輸出跟蹤的MRAC
6．4 相對階為1的系統(tǒng)設計
6．4．1 輸出反饋控制設計
6．4．2 狀態(tài)反饋控制設計
6．5 間接自適應控制設計
6．5．1 間接自適應的狀態(tài)反饋狀態(tài)跟蹤控制設計
6．5．2 間接自適應的輸出反饋輸出跟蹤控制設計
6．6 典型設計實例
6．6．1 標準型系統(tǒng)的狀態(tài)跟蹤控制匹配
6．6．2 非標準型系統(tǒng)的輸出跟蹤設計
6．7 結論及練習題
6．7．1 結論
6．7．2 練習題
第7章 自適應控制技術綜合應用實例
7．1 基于非規(guī)范化自適應律的民航機直接自適應控制
7．2 基于自適應控制與量子調(diào)控的小直升機直接自修復控制
7．2．1 量子調(diào)控模塊與直接自修復控制
7．2．2 基于量子調(diào)控的自適應控制律設計與仿真
7．3 基于干擾觀測器與LDU分解的直升機自適應控制
7．3．1 干擾觀測器設計
7．3．2 自適應控制器設計
7．3．3 基于干擾觀測器與LDU分解的自適應控制器仿真
7．4 基于量子調(diào)控的四懸翼直升機的自適應補償控制
7．4．1 四旋翼直升機的模型介紹
7．4．2 四旋翼直升機的干擾觀測器設計
7．4．3 四旋翼直升機的自修復控制律設計
7．4．4 四懸翼直升機自適應補償控制的半物理仿真驗證
附錄 歷年試題集錦
試題1
試題2
試題3
試題4
試題5
試題6
試題7
試題8
歷年試題部分參考答案
參考文獻