自動(dòng)控制原理（非自動(dòng)化專業(yè) 第3版）

第1章 緒論 1
1．1 自動(dòng)控制的基本概念 1
1．1．1 基本概念 1
1．1．2 開環(huán)控制與閉環(huán)控制的實(shí)例 2
1．2 自動(dòng)控制理論的發(fā)展 3
1．3 控制系統(tǒng)的分類 5
1．4 對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求 6
本章小結(jié) 6
習(xí)題1 6
第2章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 8
2．1 基本概念 8
2．2 時(shí)域模型――微分方程 9
2．2．1 建立系統(tǒng)或元件微分方程的
步驟 9
2．2．2 典型系統(tǒng)的微分方程 10
2．2．3 非線性方程線性化方法 13
2．3 復(fù)域模型――傳遞函數(shù) 14
2．3．1 傳遞函數(shù)的定義 14
2．3．2 傳遞函數(shù)的性質(zhì)和物理意義 15
2．3．3 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù) 16
2．3．4 傳遞函數(shù)的表示方式和術(shù)語 18
2．4 控制系統(tǒng)方塊圖 19
2．4．1 方塊圖簡(jiǎn)介 19
2．4．2 方塊圖的化簡(jiǎn) 20
2．4．3 閉環(huán)系統(tǒng)的方塊圖和傳遞函數(shù) 23
本章小結(jié) 26
習(xí)題2 27
第3章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析 29
3．1 系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 29
3．1．1 穩(wěn)定的概念 29
3．1．2 穩(wěn)定的充要條件 30
3．1．3 勞斯穩(wěn)定判據(jù) 31
3．2 二階系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能分析 36
3．2．1 典型輸入信號(hào) 37
3．2．2 動(dòng)態(tài)性能指標(biāo) 38
3．2．3 二階系統(tǒng)的時(shí)域響應(yīng) 38
3．2．4 高階系統(tǒng)的時(shí)域響應(yīng) 44
3．3 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能分析 46
3．3．1 穩(wěn)態(tài)誤差的定義 47
3．3．2 輸入信號(hào)作用下系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)
誤差 47
3．3．3 擾動(dòng)信號(hào)作用時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)
誤差 51
本章小結(jié) 53
習(xí)題3 53
第4章 根軌跡法 57
4．1 根軌跡的基本概念 57
4．2 繪制根軌跡的基本規(guī)則 58
4．3 控制系統(tǒng)根軌跡的繪制 63
4．4 廣義根軌跡 68
4．4．1 以非K*為變參數(shù)的根軌跡 68
4．4．2 正反饋系統(tǒng)的根軌跡 69
4．4．3 非最小相位系統(tǒng)的根軌跡 70
4．5 線性系統(tǒng)的根軌跡分析方法 73
4．5．1 主導(dǎo)極點(diǎn)的概念 73
4．5．2 增加開環(huán)零極點(diǎn)對(duì)根軌跡的
影響 75
本章小結(jié) 77
習(xí)題4 77
第5章 線性系統(tǒng)的頻域分析法 79
5．1 線性系統(tǒng)的頻率響應(yīng) 79
5．2 頻率特性的圖形表示 81
5．2．1 幅相頻率特性曲線 81
5．2．2 對(duì)數(shù)頻率特性曲線 89
5．3 奈奎斯特穩(wěn)定性判據(jù) 97
5．3．1 奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)的數(shù)學(xué)
基礎(chǔ) 97
5．3．2 奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù) 98
5．4 控制系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性 102
5．4．1 相對(duì)穩(wěn)定性 102
5．4．2 穩(wěn)定裕度的求取 104
5．5 頻域響應(yīng)分析 107
5．5．1 頻域性能指標(biāo) 107
5．5．2 頻域指標(biāo)與時(shí)域指標(biāo)的關(guān)系 107
本章小結(jié) 110
習(xí)題5 110
第6章 線性系統(tǒng)的校正 114
6．1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)與校正的概念 114
6．1．1 系統(tǒng)性能指標(biāo) 114
6．1．2 校正的實(shí)質(zhì) 115
6．1．3 校正方式 116
6．1．4 對(duì)數(shù)幅頻特性的形狀對(duì)系統(tǒng)
性能指標(biāo)的影響 116
6．2 常用校正裝置 118
6．2．1 源超前網(wǎng)絡(luò) 118
6．2．2 源滯后網(wǎng)絡(luò) 119
6．2．3 滯后-超前源網(wǎng)絡(luò) 120
6．3 串聯(lián)校正的頻率法設(shè)計(jì) 120
6．3．1 串聯(lián)超前校正 120
6．3．2 串聯(lián)滯后校正 122
6．3．3 串聯(lián)滯后-超前校正 124
6．4 PID調(diào)節(jié)器 125
6．4．1 PID的基本控制作用 126
6．4．2 PID控制器的參數(shù)確定 128
本章小結(jié) 131
習(xí)題6 131
第7章 采樣系統(tǒng)分析 133
7．1 引言 133
7．2 信號(hào)的采樣與保持 133
7．2．1 采樣信號(hào)的數(shù)學(xué)表示 133
7．2．2 采樣信號(hào)的頻譜分析 134
7．2．3 采樣定理 135
7．2．4 信號(hào)的保持 136
7．3 z變換 137
7．3．1 z變換的定義 137
7．3．2 z變換的求法 137
7．3．3 z變換的性質(zhì) 139
7．3．4 z反變換 141
7．4 采樣系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù) 143
7．4．1 脈沖傳遞函數(shù)的定義和意義 143
7．4．2 脈沖傳遞函數(shù)的求法 144
7．4．3 開環(huán)脈沖傳遞函數(shù) 144
7．4．4 閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù) 145
7．5 采樣系統(tǒng)分析 147
7．5．1 采樣系統(tǒng)的穩(wěn)定性 147
7．5．2 采樣系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能 149
7．5．3 采樣系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能 151
本章小結(jié) 154
習(xí)題7 154
第8章 狀態(tài)空間分析設(shè)計(jì) 156
8．1 狀態(tài)空間模型 156
8．1．1 狀態(tài)變量表達(dá)式相關(guān)概念 156
8．1．2 由微分方程建立狀態(tài)變量
表達(dá)式 158
8．1．3 狀態(tài)變量表達(dá)式和傳遞函數(shù)的
關(guān)系 163
8．2 狀態(tài)空間的線性變換 167
8．2．1 線性變換 167
8．2．2 線性變換的不變性 168
8．2．3 線性系統(tǒng)的規(guī)范化 169
8．3 線性定常系統(tǒng)狀態(tài)方程的解 174
8．3．1 線性定常系統(tǒng)齊次方程的解 174
8．3．2 狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的性質(zhì) 174
8．3．3 狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的求取 176
8．3．4 非齊次狀態(tài)方程的解 177
8．4 線性連續(xù)系統(tǒng)的可控性與
可觀測(cè)性分析 178
8．4．1 線性連續(xù)系統(tǒng)的可控性與
可觀測(cè)性的概念 178
8．4．2 線性連續(xù)系統(tǒng)的可控性判據(jù) 179
8．4．3 線性定常連續(xù)系統(tǒng)的可觀測(cè)性
判據(jù) 181
8．4．4 通過線性變換將單輸入系統(tǒng)化
為可控標(biāo)準(zhǔn)型和可觀測(cè)
標(biāo)準(zhǔn)型 182
8．4．5 對(duì)偶原理 185
8．4．6 傳遞函數(shù)與可控性、可觀測(cè)性
的關(guān)系 185
8．5 線性定常系統(tǒng)的狀態(tài)反饋和極點(diǎn)
配置 185
8．5．1 狀態(tài)反饋和輸出反饋 185
8．5．2 狀態(tài)反饋進(jìn)行極點(diǎn)的任意配置 187
本章小結(jié) 189
習(xí)題8 189
第9章 MATLAB在控制系統(tǒng)分析中的
應(yīng)用 191
9．1 基于MATLAB的數(shù)學(xué)建模 191
9．1．1 建立傳遞函數(shù)模型的MATLAB
相關(guān)函數(shù) 191
9．1．2 方塊圖的標(biāo)準(zhǔn)連接的MATLAB
相關(guān)函數(shù) 192
9．1．3 傳遞函數(shù)的零極點(diǎn)求取的
MATLAB相關(guān)函數(shù) 193
9．2 基于MATLAB的時(shí)域分析 194
9．2．1 常用函數(shù) 194
9．2．2 應(yīng)用舉例 195
9．3 基于MATLAB的根軌跡分析 199
9．3．1 常用函數(shù) 199
9．3．2 應(yīng)用舉例 200
9．4 基于MATLAB的頻域分析和
設(shè)計(jì) 202
9．4．1 常用函數(shù) 202
9．4．2 應(yīng)用舉例 203
9．5 基于MATLAB的采樣系統(tǒng)
分析 205
9．5．1 常用函數(shù) 206
9．5．2 應(yīng)用舉例 206
9．6 狀態(tài)空間分析 207
9．6．1 常用函數(shù) 208
9．6．2 應(yīng)用舉例 211
參考文獻(xiàn) 214