自適應控制（第2版）

定　價：￥29.00

作　者：	韓正之，陳彭年，陳樹中著
出版社：	清華大學出版社
叢編項：
標　簽：	工學教材研究生/本科/專科教材

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ISBN：	9787302361992	出版時間：	2014-09-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：		字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書是自適應控制的基礎(chǔ)教材。全書分9章：第1章是引論，對自適應控制做了簡單介紹。第2章和第3章介紹學習自適應控制必需的線性控制系統(tǒng)理論。緊接著的3章是自適應控制的經(jīng)典內(nèi)容，包括遞推最小二乘估計、模型參考自適應控制和自校正調(diào)節(jié)器理論。最后3章講述自適應觀測器設計、自適應跟蹤設計和魯棒自適應控制。這是自適應控制理論中比較新的研究課題，而且研究成果相對完整，讀者不但可以了解這些領(lǐng)域的主要結(jié)論和主要研究方法，而且可以由此體會科學研究是怎樣逐步深入展開的。附錄給出隨機過程的基礎(chǔ)知識，有助于讀者理解書中提及的有關(guān)隨機變量和隨機過程的基本概念和基本結(jié)論。本書遵循自適應控制發(fā)展的線索敘述，在講清自適應控制經(jīng)典內(nèi)容的基礎(chǔ)上，幫助讀者了解本領(lǐng)域經(jīng)典作家的創(chuàng)造性思維模式。全書內(nèi)容相對完整，講述循序漸進，論證深入淺出，語言簡潔明了，對初學者容易產(chǎn)生困難的地方都有比較細致的詮釋。本書前6章內(nèi)容可以作為自動控制專業(yè)本科生的專業(yè)基礎(chǔ)課教材，后3章內(nèi)容可以作為本科生的選修課或者碩士研究生的教材，全書也可供從事自動控制教學和科研工作的人員參考。

作者簡介

　　韓正之，1947年7月生。1982年畢業(yè)于華東師范大學數(shù)學系，獲理學學士；1988年畢業(yè)于華東化工學院自動化研究所，獲工學博士。1988年至1990年在上海交通大學從事博士后研究。1990年任上海交通大學副教授，1992年晉升為教授，1993年國務院學位委員會批準為博士生導師。長期從事自動控制系統(tǒng)理論與設計研究，曾與人合作提出了線性控制系統(tǒng)的（A，B）特征子空間理論。主要著作有《線性系統(tǒng)的（A，B）特征子空間與大系統(tǒng)分散控制》（科學出版社，1993），《線性系統(tǒng)控制理論》（合作者：陳樹中，胡啟迪，華東師大出版社，2000），《通向完美的橋梁·數(shù)學方法談》（上海交大出版社，2006），《科學研究的道德與規(guī)范》（合作者：馮堅，王英萍，上海交大出版社，2007）。在自動控制理論與應用領(lǐng)域發(fā)表論文200余篇。陳彭年，1948年生。1982年畢業(yè)于廈門大學數(shù)學系，獲理學碩士；1994年獲上海交通大學工學博士。1992年任中國計量學院副教授，1997年晉升為教授。主要從事非線性系統(tǒng)控制理論和穩(wěn)定性理論的研究。發(fā)表論文80余篇。陳樹甲，1943年2月生。1965年畢業(yè)于南京大學數(shù)學系，1981年獲華東師范大學數(shù)學系控制理論方向理學碩士學位。1988年任華東師范大學副教授，1996年晉升為教授，控制論與運籌學博士生導師。自碩士期間開始控制理論研究，對線性系統(tǒng)控制理論頗有造詣，發(fā)表論文50余篇。曾在《中國科學》發(fā)表《受限Morgan問題》（1996）等，著有《線性系統(tǒng)控制理論》（合作者：韓正之，胡啟迪，華東師大出版社）。

圖書目錄

第1章引論
1.1什么是自適應控制
1.2兩種主要的自適應控制技術(shù)
1.3自適應控制研究的主要問題
1.4自適應控制系統(tǒng)的歷史
第2章線性控制系統(tǒng)
2.1數(shù)學描述
2.1.1線性控制系統(tǒng)的輸入輸出描述
2.1.2線性控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述
2.2能控性和能觀性
2.2.1線性控制系統(tǒng)的能控性
2.2.2線性控制系統(tǒng)的能觀性
2.2.3線性控制系統(tǒng)的對偶性
2.2.4線性控制系統(tǒng)的Kalman分解
2.3極點配置和觀測器設計
2.3.1線性控制系統(tǒng)的標準型
2.3.2線性控制系統(tǒng)的極點配置
2.3.3線性控制系統(tǒng)的漸近狀態(tài)觀測器
2.3.4線性控制系統(tǒng)的分離設計
2.4實現(xiàn)理論
2.4.1線性控制系統(tǒng)實現(xiàn)理論
2.4.2線性控制系統(tǒng)實現(xiàn)算法
練習
第3章控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性
3.1穩(wěn)定性的定義
3.1.1Lyapunov穩(wěn)定性定義
3.1.2輸入輸出穩(wěn)定性定義
3.2穩(wěn)定性判據(jù)
3.2.1Lyapunov定理
3.2.2線性連續(xù)系統(tǒng)的Lyapunov穩(wěn)定性
3.2.3線性離散系統(tǒng)的Lyapunov穩(wěn)定性
3.2.4Barbalat引理
3.3超穩(wěn)定性理論
3.3.1控制系統(tǒng)的超穩(wěn)定性
3.3.2正實函數(shù)和正實函數(shù)性質(zhì)
3.3.3正實矩陣和正實性引理
3.3.4超穩(wěn)定性判據(jù)
3.3.5離散系統(tǒng)的正實性
練習
第4章系統(tǒng)參數(shù)辨識
4.1最小二乘估計
4.1.1最小二乘估計問題的提法
4.1.2遞推最小二乘估計
4.1.3指數(shù)加權(quán)遞推最小二乘估計
4.2最小二乘估計的統(tǒng)計特征
4.2.1最小二乘估計的統(tǒng)計性質(zhì)
4.2.2殘差的統(tǒng)計性質(zhì)
4.2.3計算順序
4.3廣義最小二乘法
4.3.1問題的提出
4.3.2廣義最小二乘法的計算
練習
第5章模型參考自適應控制
5.1基于頻域模型的模型參考自適應控制
5.1.1問題的描述
5.1.2對象模型已知的模型參考控制器設計
5.1.3MIT方案
5.2基于狀態(tài)空間模型的模型參考自適應控制
5.2.1應用狀態(tài)空間的模型參考自適應控制器的設計
5.2.2應用增廣誤差的模型參考自適應控制器的設計
5.3基于誤差模型的模型參考自適應控制
5.3.1誤差模型和標稱系統(tǒng)
5.3.2應用誤差模型的自適應律
5.3.3n-m≥2時的修正
5.4離散系統(tǒng)的模型參考自適應控制
5.4.1應用誤差模型的離散系統(tǒng)模型參考自適應控制
5.4.2基于超穩(wěn)定性的離散系統(tǒng)模型參考自適應控制
練習
第6章自校正調(diào)節(jié)器
6.1最小方差預報和最小方差控制
6.1.1最小方差預報
6.1.2最小方差控制
6.1.3最小方差控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性
6.2自校正調(diào)節(jié)器
6.2.1自校正調(diào)節(jié)器算法
6.2.2自校正調(diào)節(jié)器的漸近性質(zhì)
6.3廣義最小方差的自校正控制器
6.3.1問題的描述
6.3.2廣義最小方差預報
6.3.3廣義最小方差控制
6.3.4關(guān)于閉環(huán)穩(wěn)定性的討論
6.3.5自校正控制器的遞推算法
6.4多變量自校正系統(tǒng)
6.4.1多變量最小方差控制器
6.4.2閉環(huán)的穩(wěn)定性
6.4.3多變量自校正調(diào)節(jié)器
練習
第7章自適應觀測器
7.1參數(shù)模型和持續(xù)激勵
7.1.1參數(shù)化模型
7.1.2持續(xù)激勵信號
7.2指數(shù)型狀態(tài)觀測器
7.2.1指數(shù)收斂狀態(tài)觀測器的構(gòu)造
7.2.2收斂性的證明
7.3非線性系統(tǒng)自適應狀態(tài)觀測器
7.3.1問題的描述
7.3.2濾波器和反饋正實性
7.3.3自適應狀態(tài)觀測器
練習
第8章非線性系統(tǒng)自適應跟蹤控制
8.1狀態(tài)反饋的自適應跟蹤控制
8.1.1問題的描述
8.1.2控制器設計
8.1.3穩(wěn)定性討論
8.2輸出反饋的自適應跟蹤控制
8.2.1問題的描述
8.2.2動態(tài)輸出補償
8.2.3相對階為1的情形
8.2.4相對階為ρ的情形
8.2.5相對階為ρ時的穩(wěn)定性討論
8.3參數(shù)呈非線性關(guān)系的不確定系統(tǒng)自適應控制
8.3.1問題的描述
8.3.2控制器構(gòu)造
8.3.3穩(wěn)定性證明
練習
第9章魯棒自適應控制
9.1一個例子
9.2模型參考魯棒自適應控制
9.2.1不確定性的分類
9.2.2魯棒性問題的描述
9.2.3誤差模型
9.2.4魯棒自適應律
9.3魯棒自適應控制的穩(wěn)定性分析
9.3.1W(s)嚴格正實時的穩(wěn)定性分析
9.3.2W(s)非嚴格正實時的穩(wěn)定性分析
9.4基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡的自適應控制
9.4.1問題的描述
9.4.2預備知識
9.4.3時變信號跟蹤
9.4.4應用反步法的設計
練習
附錄A概率論和隨機過程基礎(chǔ)
A.1概率和隨機變量
A.2隨機過程
A.3隨機序列的收斂性
A.4線性離散時間系統(tǒng)分析
A.5各態(tài)歷經(jīng)性
參考文獻
索引