非完整機器人的原理與控制

前言
第1章 緒論
1.1 非完整約束與非完整系統(tǒng)
1.2 非完整機器人
1.3 非完整機器人的基礎問題
1.3.1 機器人的“非完整性”判別
1.3.2 非完整機器人的可控性
1.3.3 非完整機器人的運動規(guī)劃
1.4 非完整機器人的研究綜述
1.4.1 非完整機器人特性的研究綜述
1.4.2 非完整運動規(guī)劃與控制的研究綜述
1.4.3 新型非完整機器人的研究綜述
1.5 本書內容概述
參考文獻
第2章 非完整系統(tǒng)的基本特性
2.1 非完整系統(tǒng)的約束特性
2.2 約束的非完整性判別
2.3 非完整系統(tǒng)的可控性
2.4 非完整系統(tǒng)的控制與鏈式變換
2.4.1 非完整系統(tǒng)的控制
2.4.2 鏈式變換
2.4.3 鏈式變換的特性
2.5 非完整系統(tǒng)的動力學方程
2.5.1 非完整系統(tǒng)的哈密頓原理
2.5.2 非完整系統(tǒng)的典型動力學方程
2.6 本章小結
參考文獻
第3章 非完整約束機構的原理
3.1 非完整約束機構的結構模型
3.2 非完整約束機構的運動模型及其特性
3.2.1 非完整約束機構的運動模型
3.2.2 非完整運動傳遞機構的主要特性
3.3 非完整約束機構的運動學分析
3.3.1 圓盤轉動為機構運動的輸入
3.3.2 轉盤轉動為機構運動的輸入
3.4 非完整約束機構的動力學特性
3.5 本章小結
參考文獻
第4章 面向控制的非完整機器人機構的理論設計
4.1 可控非完整機器人機構的設計思想
4.2 開鏈式非完整機器人機構的理論設計
4.2.1 機器人的關節(jié)結構與運動傳遞關系
4.2.2 機器人的結構
4.3 開鏈式非完整機器人的運動學模型
4.4 開鏈式多關節(jié)機器人的可控性和非完整性
4.5 并鏈式可控非完整機器人機構的理論設計
4.5.1 能量主傳遞鏈的設計
4.5.2 并鏈式非完整機器人機構的理論設計
4.5.3 并鏈式非完整機器人的可控性和非完整性
4.6 本章小結
參考文獻
第5章 多關節(jié)非完整機器人的基本特性與鏈式變換
5.1 四關節(jié)非完整機器人機構的基本特性
5.1.1 開鏈式四關節(jié)非完整機器人機構的基本特性
5.1.2 并鏈式四關節(jié)非完整機器人機構的基本特性
5.2 四關節(jié)非完整機器人系統(tǒng)的鏈式變換
5.2.1 多關節(jié)非完整機器人系統(tǒng)的鏈式變換方法
5.2.2 開鏈式四關節(jié)非完整機器人的鏈式變換
5.2.3 并鏈式四關節(jié)非完整機器人的鏈式變換
5.3 多關節(jié)非完整機器人的動力學模型
5.4 本章小結
參考文獻
第6章 多關節(jié)非完整機器人的運動規(guī)劃
6.1 鏈式系統(tǒng)的控制
6.1.1 鏈式系統(tǒng)的時間多項式輸入控制
6.1.2 鏈式系統(tǒng)的三角函數輸入控制
6.1.3 鏈式系統(tǒng)的最優(yōu)控制
6.2 非完整機器人的運動規(guī)劃方法
6.3 基于時間多項式輸人的非完整機器人的運動規(guī)劃
6.3.1 開鏈式多關節(jié)非完整機器人的運動規(guī)劃
6.3.2 并鏈式多關節(jié)非完整機器人的運動規(guī)劃
6.4 基于三角函數輸入的非完整機器人的運動規(guī)劃
6.4.1 開鏈式多關節(jié)非完整機器人的運動規(guī)劃
6.4.2 并鏈式多關節(jié)非完整機器人的運動規(guī)劃
6.5 本章小結
參考文獻
第7章 多關節(jié)非完整機器人的設計與實驗研究
7.1 開鏈式三關節(jié)非完整機器人的機械設計
7.1.1 設計中的主要問題
7.1.2 關節(jié)傳動機構的設計
7.1.3 多關節(jié)非完整機器人的機械設計
7.2 運動控制實驗平臺
7.2.1 實驗平臺系統(tǒng)的建立
7.2.2 硬件結構體系
7.2.3 軟件結構體系
7.3 三關節(jié)非完整機器人的控制實驗研究
7.3.1 時間多項式輸入控制
7.3.2 時間多項式控制的三關節(jié)非完整機器人的實驗分析
7.4 本章小結
參考文獻
第8章 多掛車輪式移動機器人的操舵控制
8.1 多掛車輪式移動機器人的運動學模型及特性
8.2 多掛車輪式移動機器人的操舵與模型
8.3 多掛車輪式移動機器人系統(tǒng)的鏈式變換
8.4 多掛車輪式移動機器人的操舵方法
8.5 多掛車輪式移動機器人的軌跡跟蹤性能
8.6 本章小結
參考文獻
第9章 非完整機器人的研究展望
9.1 非完整系統(tǒng)的控制研究
9.2 非完整機器人機構的研究
9.3 非完整機器人的應用
參考文獻