足式機器人生物控制方法與應用

定　價：￥50.00

作　者：	鄭浩峻等著
出版社：	清華大學出版社
叢編項：
標　簽：	人工智能

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ISBN：	9787302256489	出版時間：	2011-08-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數：	217	字數：

內容簡介

　　機器人的生物控制方法是指利用動物與機器人兩者運動形式的相似性，通過深入了解生物運動神經系統(tǒng)的解剖學結構、控制機理等，對其節(jié)律運動控制區(qū) ——中樞模式發(fā)生器、高層調控中樞、各種生物反射等生物模型或控制機理進行數學建模或工程模擬，構造機器人運動控制器，實現(xiàn)機器人的基本節(jié)律運動和高級環(huán)境自適應運動?！蹲闶綑C器人生物控制方法與應用》是國內第一本詳細介紹機器人生物控制方法的學術專著，介紹了機器人生物控制研究的生物學基礎、基本原理、數學模型和應用技術，并結合“863” 項目，通過實例介紹了該方法的工程應用，包括機器人結構與運動設計、動力學仿真等。《足式機器人生物控制方法與應用》適合高校和科研院所機械、自動控制及自動化、精密儀器、微電子、生物工程等學科或專業(yè)的師生和科研人員閱讀，也可供相關領域的工程技術人員參考。

作者簡介

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圖書目錄

第1章緒論
1.1 機器人的足式運動
1.1.1 步行理論
1.1.2 常用運動控制方法
1.2 機器人生物控制方法
1.2.1 生物學基礎
1.2.2 基本方法
1.2.3 主要特點
1.2.4 主要研究課題
1.3 機器人生物控制方法的研究及應用現(xiàn)狀
1.3.1 國內外研究現(xiàn)狀
1.3.2 開放性問題
第2章動物運動的神經控制機理
2.1 動物的運動
2.2 骨骼一肌肉運動系統(tǒng)
2.3 運動控制神經系統(tǒng)
2.3.1 高級神經中樞
2.3.2 中樞模式發(fā)生器
2.3.3 生物反射
第3章機器人生物控制的理論基礎
3.1 CPG模型的演變
3.1.1 神經元模型
3.1.2 耦合的神經元振蕩器模型
3.1.3 CPG神經網絡模型
3.2 CPG模型參數特性
3.2.1 輸出
3.2.2 輸入
3.2.3 初值
3.2.4 連接權重矩陣
3.2.5 時間常數
3.2.6 互抑系數、疲勞系數
3.2.7 反饋項
3.3 CPG控制系統(tǒng)設計思路
第4章基于CPG的足式機器人步態(tài)理論與方法
4.1 CPG網絡拓撲結構
4.2 四足機器人典型步態(tài)
4.2.1 小跑步態(tài)
4.2.2 行走步態(tài)
4.2.3 遛步步態(tài)
4.2.4 奔跑步態(tài)
4.3 步態(tài)轉換
4.3.1 動物的步態(tài)轉換
4.3.2 CPG實現(xiàn)步態(tài)轉換
4.3.3 機器人步態(tài)轉換方法與步驟
4.4 負荷因子的調節(jié)
第5章生物反射建模理論與方法
5.1 反射組織體系
5.2 屈肌反射
5.2.1 動物的越障運動
5.2.2 屈肌反射的建模
5.3 前庭反射
5.3.1 動物的坡面運動
5.3.2 機器人坡面運動分析
5.3.3 前庭反射的建模
第6章足式機器人機構設計與運動規(guī)劃
第7章機器人節(jié)律運動動力學仿真
第8章基于生物控制方法的四足機器人系統(tǒng)設計實例
參考文獻
索引