雙足步行機(jī)器人DIY

第1章 腳擦地步行
1.1 人的步行分析
1.2 腳的結(jié)構(gòu)
1.2.1 切比雪夫聯(lián)桿結(jié)構(gòu)
1.2.2 傳遞動力的電機(jī)齒輪箱
1.3 基礎(chǔ)腳的制作
1.3.1 材料及加工方法
1.3.2 制作要點
1.4 腳擦地步行實驗
實驗·理解
形狀和強(qiáng)度
聯(lián)桿結(jié)構(gòu)
第2章 直線前進(jìn)
2.1 從腳擦地步行中脫離
2.2 用簡單的方法移動重心
2.2.1 在雙腳上增加杠桿使重心移動
2.2.2 設(shè)法進(jìn)行可靠的重心移動
2.3 制作增加的杠桿
2.4 直線前進(jìn)的雙足步行實驗
實驗·理解
重心
第3章 直線前進(jìn)、直線后退
3.1 前進(jìn)、后退的遙控
3.1.1 用遙控控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動方向
3.1.2 曲柄齒輪箱的減速比
3.1.3 后退時的重心移動
3.2 制作增加的曲柄齒輪箱
3.3 直線前進(jìn)、直線后退的雙足步行實驗
實驗·理解
減速比和轉(zhuǎn)矩的實驗
第4章 直線前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)彎
4.1 重心移動使轉(zhuǎn)彎變?yōu)榭赡?br /> 4.2 腳的加工
4.3 轉(zhuǎn)彎實驗
第5章 用微機(jī)自動控制
5.1 微機(jī)的作用
5.1.1 用微機(jī)控制
5.1.2 控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動
5.1.3 用傳感器檢測電機(jī)的轉(zhuǎn)動位置
5.1.4 對腳部電機(jī)和重心傾斜電機(jī)的控制
5.2 微機(jī)的搭載
5.2.1 微機(jī)的選定
5.2.2 使用H8微機(jī)
5.3 電機(jī)末端前置放大器和旋轉(zhuǎn)傳感器的設(shè)計
5.3.1 電機(jī)末端前置放大器的設(shè)計
5.3.2 旋轉(zhuǎn)傳感器的設(shè)計
5.4 旋轉(zhuǎn)傳感器擴(kuò)展線路板、電機(jī)末級前置放大器的制作
5.4.1 焊接方法
5.4.2 旋轉(zhuǎn)傳感器的制作
5.4.3 制作程序?qū)懭胗玫碾娎|線
5.4.4 擴(kuò)展線路板的制作
5.4.5 制作電機(jī)末級前置放大器
5.4.6 把制作的線路板裝入機(jī)器人
5.5 程序
5.5.1 程序的編寫
5.5.2 程序的輸入
5.5.3 程序的執(zhí)行
5.6 用微機(jī)自動控制進(jìn)行步行實驗
實驗·理解
點亮LED
第6章 制作接近于人的雙足步行機(jī)器人
6.1 聯(lián)桿結(jié)構(gòu)的界限
6.2 增加能自由活動的關(guān)節(jié)
6.2.1 關(guān)節(jié)數(shù)和電機(jī)的配置方法
6.2.2 各關(guān)節(jié)的動作方法
6.3 用陀螺儀傳感器控制姿勢
6.4 靜步行和動步行
實驗·理解
動步行的平衡實驗