機器人技術

第1章 緒論
1.1 機器人概述
1.1.1 機器人的產(chǎn)生與發(fā)展
1.1.2 機器人的定義
1.2 機器人的應用
1.2.1 民用機器人
1.2.2 軍用機器人
1.3 機器人的分類
1.4 機器人的參考坐標系
1.5 機器人的技術參數(shù)
1.6 機器人學技術
1.7 參考文獻
第2章 機器人系統(tǒng)及設計方法
2.1 機器人系統(tǒng)的組成
2.1.1 機器人機構(gòu)
2.1.2 機器人驅(qū)動器
2.1.3 機器人傳感器
2.1.4 機器人視覺
2.1.5 機器人控制
2.2 機器人系統(tǒng)的設計方法
2.2.1 機器人系統(tǒng)設計的基本原則
2.2.2 機器人系統(tǒng)設計的階段
2.2.3 機器人系統(tǒng)設計中問題的解決方法
2.3 參考文獻
第3章 機器人運動學
3.1 機器人位姿描述
3.2 齊次變換及運算
3.2.1 直角坐標變換
3.2.2 齊次坐標變換
3.3 串聯(lián)機器人的運動學方程
3.3.1 機器人運動學方程及D-H表示法
3.3.2 機器人運動學方程的解
3.4 機器人微分運動及速度
3.4.1 機器人的微分變換及微分運動
3.4.2 機器人的雅可比矩陣
3.5 習題
3.6 參考文獻
第4章 機器人動力學
4.1 引言
4.2 牛頓-歐拉方程法
4.2.1 慣量張量
4.2.2 牛頓-歐拉方程
4.2.3 作用力和力矩
4.2.4 應用牛頓-歐拉方程法建立機器人機構(gòu)動力學方程
4.3 拉格朗曰方程法
4.3.1 拉格朗曰方程
4.3.2 速度分析
4.3.3 動能
4.3.4 位能
4.3.5 動力學方程
4.3.6 應用拉格朗曰方程法建立機器人機構(gòu)動力學方程
4.4 凱恩方程法
4.4.1 廣義速率、偏速度和偏角速度
4.4.2 凱恩方程
4.4.3 廣義主動力
4.4.4 廣義慣性力
4.4.5 應用凱恩方法建立機器人機構(gòu)的動力學方程
4.5 習題
4.6 參考文獻
第5章 機器人的軌跡規(guī)劃
5.1 概述
5.1.1 軌跡規(guī)劃的任務
5.1.2 在兩類空間的軌跡規(guī)劃
5.2 在關節(jié)空間的軌跡規(guī)劃
5.2.1 以三次多項式規(guī)劃
5.2.2 以五次多項式規(guī)劃
5.2.3 帶拋物線過渡的線性規(guī)劃
5.2.4 過中間點的軌跡規(guī)劃
5.3 在直角坐標空間的軌跡規(guī)劃
5.4 習題
5.5 參考文獻
第6章 并聯(lián)機器人
6.1 并聯(lián)機器人發(fā)展歷史及特點
6.1.1 并聯(lián)機構(gòu)
6.1.2 并聯(lián)機器人
6.1.3 組成并聯(lián)機構(gòu)的運動副
6.1.4 機器人機構(gòu)的結(jié)構(gòu)類型
6.2 并聯(lián)機器人機構(gòu)位置分析
6.2.1 位置反解
6.2.2 位置正解
6.2.3 并聯(lián)機構(gòu)的工程案例
6.3 并聯(lián)機構(gòu)的性能分析
6.3.1 機構(gòu)運動分析
6.3.2 機構(gòu)受力分析
6.3.3 機構(gòu)的特殊形位分析
6.3.4 工作空間分析
6.4 參考文獻
第7章 輪式機器人
7.1 非完整系統(tǒng)
7.2 輪式移動機構(gòu)
7.2.1 輪式移動機構(gòu)的設計
7.2.2 輪式移動機構(gòu)的選擇標準
7.2.3 幾種移動機構(gòu)實例
7.3 輪式機器人的運動學和動力學
7.3.1 機器人的坐標系
7.3.2 機器人的運動學模型
7.3.3 機器人的動力學模型
7.4 輪式機器人的運動規(guī)劃及其控制
7.5 參考文獻
第8章 多機器人系統(tǒng)
8.1 多機器人系統(tǒng)簡介
8.2 一些典型的多機器人系統(tǒng)
8.3 多機器人系統(tǒng)的特點及主要研究內(nèi)容
8.3.1 多機器人系統(tǒng)特點
8.3.2 多機器人系統(tǒng)主要研究內(nèi)容
8.4 網(wǎng)絡化機器人
8.4.1 研究意義
8.4.2 網(wǎng)絡化機器人的體系結(jié)構(gòu)及設計方法
8.4.3 網(wǎng)絡化機器人研究內(nèi)容和關鍵技術
8.4.4 網(wǎng)絡化機器人的應用
8.4.5 網(wǎng)絡化機器人面臨的挑戰(zhàn)
8.5 參考文獻
術語英漢對照表
索引