智能足球機(jī)器人系統(tǒng)

第1章 緒論
1．1 機(jī)器人的由來
1．2 智能足球機(jī)器人系統(tǒng)
1．2．1 智能足球機(jī)器人系統(tǒng)的產(chǎn)生與發(fā)展
1．2．2 歷屆機(jī)器人世界杯賽情況
1．2．3 機(jī)器人世界杯組織機(jī)構(gòu)
1．2．4 智能足球機(jī)器人在中國的發(fā)展
1．2．5 智能足球機(jī)器人系統(tǒng)的比賽種類
1．2．6 智能足球機(jī)器人系統(tǒng)的意義
1．2．7 智能足球機(jī)器人系統(tǒng)的技術(shù)特點(diǎn)
1．2．8 智能足球機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)的應(yīng)用
1．3 智能足球機(jī)器人系統(tǒng)的組成
1．3．1 視覺子系統(tǒng)
1．3．2 決策子系統(tǒng)
1．3．3 機(jī)器人本體子系統(tǒng)
1．3．4 通信子系統(tǒng)
1．4 智能足球機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì)
1．5 本教材的安排
思考題
第一部分 智能小型足球機(jī)器人系統(tǒng)
第2章 智能小型足球機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)
2．1 機(jī)械子系統(tǒng)
2．1．1 機(jī)械結(jié)構(gòu)總體要求
2．1．2 四輪結(jié)構(gòu)的行走結(jié)構(gòu)
2．1．3 擊球、控球及挑球結(jié)構(gòu)
2．1．4 小型足球機(jī)器人各結(jié)構(gòu)比較
2．1．5 小型足球機(jī)器人結(jié)構(gòu)安排
2．2 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的建立
2．3 控制子系統(tǒng)
2．3．1 運(yùn)動(dòng)控制流程
2．3．2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)及速度檢測(cè)
2．3．3 擊球子系統(tǒng)
2．3．4 本體傳感器紅外測(cè)球電路
2．4 底層運(yùn)動(dòng)控制
2．4．1 底層控制器算法
2．4．2 采樣周期的選擇
2．4．3 運(yùn)動(dòng)控制器程序
2．5 基本運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
2．5．1 行為控制算法
2．5．2 動(dòng)態(tài)目標(biāo)攔截
2．5．3 擊球角度
2．6 板載軟件
2．6．1 基本思想
2．6．2 機(jī)器人軟件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
思考題
第3章 智能小型足球機(jī)器人系統(tǒng)的通信與電源子系統(tǒng)
3．1 圖像處理計(jì)算機(jī)與決策計(jì)算機(jī)之間的通信（Sockets）
3．2 裁判盒及其RS-232通信
3．2．1 比賽裁判盒
3．2．2 串口通信
3．3 無線通信系統(tǒng)的組成
3．3．1 無線通信系統(tǒng)的類型
3．3．2 信號(hào)、頻譜與調(diào)制
3．3．3 智能小型足球機(jī)器人系統(tǒng)的無線通信電路
3．4 板載DSP芯片間的通信
3．5 無線局域網(wǎng)
3．6 智能小型足球機(jī)器人的電源子系統(tǒng)
3．6．1 機(jī)器人常用電池
3．6．2 干電池
3．6．3 鉛酸蓄電池
3．6．4 鋰離子/鋰聚合物動(dòng)力電池
3．6．5 鎳鎘/鎳氫電池
3．6．6 電池充電方法
思考題
第4章 智能小型足球機(jī)器人系統(tǒng)的實(shí)時(shí)圖像處理
4．1 實(shí)時(shí)圖像處理概述
4．2 圖像顏色特征提取
4．2．1 圖像信息的色彩處理基礎(chǔ)
4．2．2 顏色模型
4．2．3 圖像的色彩分割
4．3 圖像邊緣特征提取
4．3．1 灰度突變點(diǎn)檢測(cè)
4．3．2 邊緣檢測(cè)算法
4．3．3 邊緣特征提取方法
4．4 目標(biāo)識(shí)別
4．4．1 目標(biāo)匹配算法
4．4．2 目標(biāo)搜索策略
4．4．3 目標(biāo)坐標(biāo)的幾何畸變校正
思考題
第5章 智能小型足球機(jī)器人系統(tǒng)的路徑規(guī)劃
5．1 路徑規(guī)劃典型方法
5．1．1 人工勢(shì)場(chǎng)法
5．1．2 柵格建模法
5．1．3 遺傳算法
5．1．4 快速隨機(jī)樹搜索
5．2 運(yùn)動(dòng)姿態(tài)控制算法
5．2．1 速度分解
5．2．2 質(zhì)心速度的確定
5．2．3 旋轉(zhuǎn)速度的確定
5．3 人工勢(shì)場(chǎng)路徑規(guī)劃方法的具體實(shí)現(xiàn)
5．3．1 路徑規(guī)劃實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)
5．3．2 勢(shì)場(chǎng)法的弊端與改進(jìn)方法
5．3．3 “連鎖網(wǎng)絡(luò)”障礙物的整體規(guī)劃方法
思考題
第6章 智能小型足球機(jī)器人系統(tǒng)的綜合決策與機(jī)器學(xué)習(xí)
6．1 綜合決策與機(jī)器學(xué)習(xí)概述
6．2 綜合決策
6．2．1 各策略模式
6．2．2 戰(zhàn)術(shù)設(shè)計(jì)
6．3 多層增強(qiáng)學(xué)習(xí)
6．3．1 增強(qiáng)學(xué)習(xí)算法概述
6．3．2 Q學(xué)習(xí)算法
6．3．3 雙層增強(qiáng)學(xué)習(xí)算法
6．4 預(yù)測(cè)控制
6．4．1 控制延時(shí)問題
6．4．2 預(yù)測(cè)控制方法
6．4．3 球的擴(kuò)展卡爾曼濾波估計(jì)
6．4．4 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人跟蹤預(yù)測(cè)
6．5 數(shù)據(jù)融合的應(yīng)用
6．5．1 決策系統(tǒng)中的多信息數(shù)據(jù)融合
6．5．2 運(yùn)動(dòng)的直線校正
6．5．3 運(yùn)動(dòng)避障
6．5．4 運(yùn)動(dòng)路徑及“受傷”機(jī)器人的智能判斷
思考題
第7章 智能小型足球機(jī)器人系統(tǒng)的仿真研究平臺(tái)
7．1 路徑規(guī)劃仿真平臺(tái)
7．1．1 平臺(tái)的搭建
7．1．2 多機(jī)器人隊(duì)形實(shí)驗(yàn)
7．1．3 路徑規(guī)劃仿真平臺(tái)的結(jié)構(gòu)
7．2 利用OpenGL構(gòu)建3D仿真平臺(tái)
7．2．1 OpenGL技術(shù)簡(jiǎn)介
7．2．2 仿真平臺(tái)3D建模
7．3 碰撞檢測(cè)
7．3．1 碰撞檢測(cè)技術(shù)簡(jiǎn)介
7．3．2 碰撞檢測(cè)在仿真平臺(tái)中的應(yīng)用
7．3．3 運(yùn)動(dòng)的質(zhì)點(diǎn)與平面的碰撞檢測(cè)
7．3．4 運(yùn)動(dòng)的質(zhì)點(diǎn)與圓柱面的碰撞檢測(cè)
7．3．5 碰撞響應(yīng)
7．4 運(yùn)動(dòng)建模
7．4．1 路徑規(guī)劃
7．4．2 踢、挑球以及帶球功能仿真
7．5 交互式設(shè)計(jì)
7．5．1 場(chǎng)景平移與視點(diǎn)轉(zhuǎn)換
7．5．2 可動(dòng)對(duì)象的選取和互動(dòng)
7．6 仿真平臺(tái)應(yīng)用
7．6．1 比賽重演以及數(shù)據(jù)分析
……
第二部分 智能自主足球機(jī)器人系統(tǒng)
第8章 智能自主足球機(jī)器人系統(tǒng)簡(jiǎn)介
第9章 智能中型足球機(jī)器人的硬體結(jié)構(gòu)
第10章 智能中型足球機(jī)器人系統(tǒng)的軟體結(jié)構(gòu)
第11章 智能類人足球機(jī)器人仿真平臺(tái)
第三部分 智能足球機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)建
第12章 智能小型足球機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)建
第13章 智能中型足球機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)建
第14章 智能類人足球機(jī)器人仿真平臺(tái)的構(gòu)建
第15章 智能足球機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)展與應(yīng)用展望
附錄
推薦相關(guān)網(wǎng)站
參考文獻(xiàn)