室內移動式服務機器人的感知、定位與控制

定　價：￥75.00

作　者：	徐德，鄒偉著
出版社：	科學出版社
叢編項：
標　簽：	人工智能

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ISBN：	9787030221445	出版時間：	2008-06-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數：	380	字數：

內容簡介

　　本書以工作于室內的操作型服務機器人為背景，從控制的角度出發(fā)，由機器人系統(tǒng)的構成到機器人的移動感知、定位與控制，系統(tǒng)地闡述了服務機器人的基本原理與關鍵技術，并給出了服務機器人室內作業(yè)的應用示例。全書共由9章構成，分別為緒論、移動式服務機器人的結構與工作原理、運動學與動力學模型、感知與控制體系結構、人機交互、移動平臺的定位與導航、路徑與運動規(guī)劃、控制方法與策略、典型應用示例。本書以輪式移動平臺的定位與運動控制為主，同時兼顧了操作手臂的控制問題。本書主要面向從事機器人研究和應用的科技人員，既注重反映本領域的研究前沿，又注重理論與應用的結合及可實現性。本書可作為機器人、計算機視覺等領域的科研工作者和工程技術人員的參考書，也可作為控制科學與工程、計算機等學科的研究生和高年級本科生的教材。

作者簡介

　　鄒偉 1974年10月生，山東人，博士，中國科學院自動化研究所副研究員。長期從事機器人視覺與控制、人機交互方面的科研工作。主持與參加科研項目8項，獲得發(fā)明與實用新型專利4項，出版著作1部，譯著一部，在國內外重要學術刊物上發(fā)表論文40余篇。

圖書目錄

前言
第1章緒論
1.1 服務機器人的基本概念與發(fā)展歷程
1.1.1 服務機器人的定義
1.1.2 服務機器人的分類
1.1.3 服務機器人的發(fā)展歷程
1.2 服務機器人的研究領域
1.2.1 機械結構設計與驅動
1.2.2 感知系統(tǒng)與技術
1.2.3 控制技術
1.2.4 人機工程
1.2.5 應用研究
1.3 服務機器人的特點與基本結構
1.3.1 服務機器人的特點
1.3.2 服務機器人的基本機構
1.4 幾類典型的服務機器人
1.4.1 清潔機器人
1.4.2 醫(yī)用機器人
1.4.3 康復機器人
1.4.4 導游機器人
1.4.5 家政機器人
1.5 服務機器人控制的基本方法與發(fā)展趨勢
1.5.1 服務機器人的運動控制結構
1.5.2 服務機器人的運動控制方法
1.5.3 服務機器人控制的發(fā)展趨勢
參考文獻
第2章移動式服務機器人的結構與工作原理
2.1　總體結構
　　2.1.1　上位機子系統(tǒng)
　　2.1.2　感知子系統(tǒng)
　　2.1.3　控制子系統(tǒng)
2.1.4　人機交互子系統(tǒng)
2.1.5　移動平臺和服務執(zhí)行機構
2.1.6　電源子系統(tǒng)
2.2　移動機構
2.2.1　輪式移動機構
2.2.2　履帶式移動機構
2.2.3　腿足式移動機構
2.3　服務執(zhí)行機構——機械手
2.3.1　機械手定義及相關術語
2.3.2　典型機械手結構
2.3.3　移動機械手的特點
2.4　室內移動式服務機器人的工作原理
2.4.1　工作原理
2.4.2　工作特點
本章小結
參考文獻
第3章　運動學與動力學模型
3.1　機械系統(tǒng)的運動約束
3.1.1　完整約束與非完整約束
3.1.2　廣義坐標
3.1.3　位形空間
3.1.4　Pfaffian型非完整約束系統(tǒng)的可控性判據
3.1.5　示例——單輪滾動約束
3.2　移動平臺運動學模型
3.2.1　差分驅動平臺
3.2.2　導向驅動輪式平臺
3.2.3　全方位輪式平臺
3.3　移動平臺動力學模型
3.3.1　雙輪差動移動平臺
3.3.2　履帶式移動平臺
3.4　操作手臂的運動學模型
3.4.1　正向運動學
3.4.2　逆向運動學
3.4.3　PArm的欠自由度逆向運動學
　　……
第3章運動學與動力學模型
第4章感知與控制體系結構
第5章人機交互
第6章移動平臺的定位與導航
第7章路徑與運動規(guī)劃
第8章控制方法與策略
第9章典型應用示例