機器人與柔性制造系統(tǒng)

第一章　緒論
　第一節(jié)　工業(yè)機器人與柔性制造系統(tǒng)
　第二節(jié)　工業(yè)機器人分類及性能簡介
　思考題
第二章　機器人機構(gòu)數(shù)學基礎
　第一節(jié)　坐標投影
　第二節(jié)　坐標變換
　第三節(jié)　影響系數(shù)矩陣
　思考題
第三章　串聯(lián)式機器人
　第一節(jié)　單開鏈機器人機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析
　第二節(jié)　單開鏈串聯(lián)式機器人機構(gòu)的運動學研究
　第三節(jié)　單開鏈串聯(lián)式機器人機構(gòu)的工作空間及奇異位置分析
　第四節(jié)　單開鏈串聯(lián)式機器人機構(gòu)的動力學簡介
　第五節(jié)　機器人軌跡規(guī)劃
　思考題
第四章　并聯(lián)式機器人
　第一節(jié)　并聯(lián)式機器人的應用與研究
　第二節(jié)　并聯(lián)式機器人機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析
　第三節(jié)　并聯(lián)式機器人機構(gòu)的運動學研究
　思考題
第五章　工業(yè)機器人常用零部件
　第一節(jié)　分類與要求
　第二節(jié)　滾珠絲杠螺旋副
　第三節(jié)　導軌
　第四節(jié)　諧波齒輪減速器
　思考題
第六章　工業(yè)機器人的驅(qū)動
　第一節(jié)　步進電動機及其驅(qū)動
　第二節(jié)　直流伺服電動機及其驅(qū)動
　第三節(jié)　交流(AC)伺服電動機及其驅(qū)動
　第四節(jié)　其他驅(qū)動裝置
　思考題
第七章　工業(yè)機器人各類傳感器簡介
　第一節(jié)　概述
　第二節(jié)　工業(yè)機器人系統(tǒng)中常用傳感器
　思考題
第八章　柔性制造技術(shù)概述
　第一節(jié)　柔性制造技術(shù)產(chǎn)生的歷史背景
　第二節(jié)　柔性制造的基本概念和特點
　第三節(jié)　柔性制造系統(tǒng)的組成及工作原理
　第四節(jié)　柔性制造技術(shù)的發(fā)展
　思考題
第九章　柔性制造中的加工系統(tǒng)
　第一節(jié)　柔性制造系統(tǒng)中加工設備的要求及其配置
　第二節(jié)　柔性制造系統(tǒng)中的自動化加工設備
　第三節(jié)　自動化加工設備在FMS中的集成與控制
　思考題
第十章　柔性制造中的物流系統(tǒng)
　第一節(jié)　物流系統(tǒng)的功能與組成
　第二節(jié)　工件流支持系統(tǒng)
　第三節(jié)　刀具流支持系統(tǒng)
　第四節(jié)　物料運儲設備
　思考題
第十一章　柔性制造中的信息流系統(tǒng)
　第一節(jié)　FMS的信息流模型及特征
　第二節(jié)　FMS中的信息流網(wǎng)絡通信
　第三節(jié)　FMS實時調(diào)度與控制決策
　第四節(jié)　FMS的計算機仿真
　思考題
第十二章　柔性制造中的質(zhì)量控制系統(tǒng)
　第一節(jié)　集成質(zhì)量控制系統(tǒng)的概念
　第二節(jié)　FMS中的質(zhì)量檢測
　第三節(jié)　工件清洗與去毛刺設備
　第四節(jié)　切屑處理及冷卻液處理系統(tǒng)
　思考題
第十三章　工業(yè)機器人在柔性制造中的應用
　第一節(jié)　機器人自動噴涂線
　第二節(jié)　焊接機器人及其應用
　第三節(jié)　搬運機器人的應用
　第四節(jié)　裝配機器人應用實例
　第五節(jié)　沖壓機器人應用
　第六節(jié)　并聯(lián)式機器人的應用
　思考題
參考文獻