運動控制系統(tǒng)

常用符號表
緒論
0.1運動控制及其相關學科
0.2運動控制系統(tǒng)及其組成
0.3運動控制系統(tǒng)的轉矩控制規(guī)律
第1篇直流調(diào)速系統(tǒng)
第1章可控直流電源電動機系統(tǒng)
1.1相控整流器電動機系統(tǒng)
1.1.1相控整流器
1.1.2相控整流器電動機系統(tǒng)的特殊問題
1.1.3相控整流直流調(diào)速系統(tǒng)的機械特性及數(shù)學模型
1.2直流pwm變換器電動機系統(tǒng)
1.2.1直流pwm變換器
1.2.2直流pwm變換器電動機系統(tǒng)的能量回饋問題
1.2.3直流pwm調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學模型及機械特性
1.3調(diào)速系統(tǒng)性能指標
1.3.1調(diào)速范圍和靜差率
1.3.2開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的機械特性及性能指標
思考題
習題
第2章閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)
2.1轉速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)
2.1.1轉速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的控制規(guī)律
2.1.2轉速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的限流保護
2.1.3轉速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)數(shù)學模型
2.1.4pi控制規(guī)律及調(diào)節(jié)器的設計
2.2轉速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)
2.2.1雙閉環(huán)系統(tǒng)的控制規(guī)律
2.2.2穩(wěn)態(tài)結構與穩(wěn)態(tài)參數(shù)計算
2.2.3雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學模型與性能分析
2.3轉速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)字實現(xiàn)
2.3.1微機數(shù)字控制的特點
2.3.2轉速檢測的數(shù)字化
2.3.3數(shù)字pi調(diào)節(jié)器
2.4調(diào)節(jié)器的設計方法
2.4.1控制系統(tǒng)的動態(tài)性能指標
2.4.2典型系統(tǒng)性能指標與參數(shù)間的關系
2.4.3調(diào)節(jié)器的設計
2.4.4設計舉例
*2.5直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真
思考題
習題
運動控制系統(tǒng)目錄*第3章可逆、弱磁控制的直流調(diào)速系統(tǒng)
3.1可逆直流調(diào)速系統(tǒng)
3.1.1相控整流器可逆直流調(diào)速系統(tǒng)的主回路結構
3.1.2可逆vm系統(tǒng)的環(huán)流
3.1.3轉速制動過程的分析
3.1.4無環(huán)流控制的可逆晶閘管電動機系統(tǒng)
3.1.5pwm可逆直流調(diào)速系統(tǒng)
3.2弱磁控制的直流調(diào)速系統(tǒng)
3.2.1弱磁與調(diào)壓的配合控制
3.2.2調(diào)壓與弱磁配合控制的調(diào)速系統(tǒng)
思考題
習題
第2篇交流調(diào)速系統(tǒng)
第4章基于穩(wěn)態(tài)模型的異步電動機調(diào)速系統(tǒng)
4.1異步電動機變壓變頻調(diào)速基本原理
4.1.1異步電動機穩(wěn)態(tài)數(shù)學模型
4.1.2變壓變頻調(diào)速基本原理
4.1.3基頻以下電流補償控制
4.2交流pwm變頻技術
4.2.1交直交pwm變頻器主回路
4.2.2正弦波脈寬調(diào)制（spwm）技術
4.2.3電流跟蹤pwm（cfpwm）控制技術
4.2.4電壓空間矢量pwm（svpwm）控制技術
4.2.5交流pwm變頻器異步電動機系統(tǒng)的特殊問題
4.3轉速開環(huán)變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)
4.3.1轉速開環(huán)變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)結構
4.3.2系統(tǒng)實現(xiàn)
4.4轉速閉環(huán)轉差頻率控制的變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)
4.4.1轉差頻率控制的基本概念及特點
4.4.2轉差頻率控制系統(tǒng)結構及性能分析
4.4.3最大轉差頻率ωsmax的計算
4.4.4轉差頻率控制系統(tǒng)的特點
*4.5變頻調(diào)速在恒壓供水系統(tǒng)中的應用
思考題
習題
第5章基于動態(tài)模型的異步電動機調(diào)速系統(tǒng)
5.1異步電動機動態(tài)數(shù)學模型
5.1.1異步電動機動態(tài)數(shù)學模型的性質
5.1.2異步電動機三相原始數(shù)學模型
5.1.3坐標變換
5.1.4異步電動機在兩相坐標系上的動態(tài)數(shù)學模型
5.1.5異步電動機在兩相坐標系上的狀態(tài)方程
5.2異步電動機按轉子磁鏈定向的矢量控制系統(tǒng)
5.2.1按轉子磁鏈定向同步旋轉坐標系mt中的狀態(tài)方程
5.2.2按轉子磁鏈定向矢量控制的基本思想
5.2.3按轉子磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)的實現(xiàn)
5.2.4按轉子磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)的轉矩控制方式
5.2.5轉子磁鏈計算
5.2.6磁鏈開環(huán)轉差型矢量控制系統(tǒng)——間接定向
5.3異步電動機按定子磁鏈控制的直接轉矩控制系統(tǒng)
5.3.1定子電壓矢量對定子磁鏈與電磁轉矩的控制作用
5.3.2基于定子磁鏈控制的直接轉矩控制系統(tǒng)
5.3.3定子磁鏈和轉矩計算模型
5.4直接轉矩控制系統(tǒng)與矢量控制系統(tǒng)的比較
*5.5矢量控制系統(tǒng)在塑料擠出機主傳動中的應用
思考題
習題
第6章同步電動機變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)
6.1同步電動機的基本特征與調(diào)速方法
6.1.1同步電動機的特點
6.1.2同步電動機的分類
6.1.3同步電動機的矩角特性
6.1.4同步電動機的穩(wěn)定運行
6.1.5同步電動機的啟動
6.1.6同步電動機的調(diào)速
6.2他控變頻同步電動機調(diào)速系統(tǒng)
6.2.1轉速開環(huán)恒壓頻比控制的同步電動機群調(diào)速系統(tǒng)
6.2.2大功率同步電動機調(diào)速系統(tǒng)
*6.3自控變頻同步電動機調(diào)速系統(tǒng)
6.3.1自控變頻同步電動機
6.3.2梯形波永磁同步電動機（無刷直流電動機）的自控變頻調(diào)速系統(tǒng)
*6.4同步電動機矢量控制系統(tǒng)
6.4.1可控勵磁同步電動機動態(tài)數(shù)學模型
6.4.2可控勵磁同步電動機按氣隙磁鏈定向矢量控制系統(tǒng)
6.4.3正弦波永磁同步電動機矢量控制系統(tǒng)
思考題
習題
*第3篇伺服系統(tǒng)
*第7章伺服系統(tǒng)
7.1伺服系統(tǒng)的特征及組成
7.1.1伺服系統(tǒng)的基本要求及特征
7.1.2伺服系統(tǒng)的組成
7.1.3位置傳感器
7.2伺服系統(tǒng)的跟隨性能
7.3伺服系統(tǒng)控制對象的數(shù)學模型
7.3.1直流伺服系統(tǒng)控制對象的數(shù)學模型
7.3.2交流伺服系統(tǒng)控制對象的數(shù)學模型
7.4伺服系統(tǒng)的設計
7.4.1單環(huán)位置伺服系統(tǒng)
7.4.2雙環(huán)伺服系統(tǒng)
7.4.3三環(huán)伺服系統(tǒng)
7.4.4復合控制的伺服系統(tǒng)
思考題
習題
附錄
附錄1三相/兩相坐標變換
附錄1.1不同坐標系中的電功率
附錄1.2三相到兩相坐標系的變換
附錄1.3功率不變時的坐標變換陣
附錄1.4匝數(shù)不變時的坐標變換陣
附錄1.5兩種坐標變換的比較
附錄2由三相靜止坐標系到兩相任意旋轉坐標系上的變換（3s/2r變換）
附錄2.13s/2r旋轉變換陣
附錄2.2電壓方程的變換
附錄2.3磁鏈方程的變換
附錄2.4轉矩方程的變換
教學實驗參考
實驗1帶電流截止負反饋的轉速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)
實驗2轉速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)
實驗3轉速、電流雙閉環(huán)可逆直流pwm調(diào)速系統(tǒng)
實驗4異步電動機轉速開環(huán)變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)
實驗5永磁同步電動機轉速開環(huán)變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)
參考文獻