機器魚

1 多姿多彩的魚類與機器魚
1.1 多姿多彩的魚類
1.2 機器魚能做什么
1.2.1 機器魚研究的目的
1.2.2 機器魚應用示例
1.3 機器魚范例
2 魚類的形體結(jié)構(gòu)與機器魚的機構(gòu)設計
2.1 魚類獨特的形體結(jié)構(gòu)
2.1.1 魚類的體形分類
2.1.2 魚類頭部的外形
2.2 魚鰭的形狀與結(jié)構(gòu)
2.3 機器魚外形與游動機構(gòu)的設計
2.3.1 機構(gòu)設計過程
2.3.2 被模仿魚類的選擇
2.3.3 魚類的皮膚與機器魚的蒙皮
2.3.4 鉸鏈結(jié)構(gòu)的機器魚尾部
2.3.5 機器魚尾部結(jié)構(gòu)設計參數(shù)
2.3.6 仿生機器魚示例
2.4 機器魚浮潛機構(gòu)的設計
2.4.1 魚類的上浮下潛運動
2.4.2 機器魚上浮下潛的方法
2.4.3 安裝胸鰭的機器魚示例
2.5 機器魚的驅(qū)動系統(tǒng)
3 魚類游多的秘密與機器魚運動控制
3.1 魚類運動的推進模式
3.2 魚類游動的秘密
3.3 魚類游動過程的研究
3.4 機器魚的游動控制方法
4 魚類洄游與機器魚的定位導航
4.1 魚類的洄游
4.2 機器魚的定位與導航
4.2.1 依靠地理特征實現(xiàn)導航
4.2.2 依靠慣性導航系統(tǒng)
4.2.3 依靠衛(wèi)星定位系統(tǒng)或聲學定位系統(tǒng)
5 魚類的感知與機器魚的傳感器系統(tǒng)
5.1 魚類視覺與機器魚的視覺感知
5.1.1 魚類的視覺
5.1.2 機器魚的視覺感知
5.2 魚類聽側(cè)系統(tǒng)與機器魚的姿態(tài)、距離感知
5.2.1 魚類的聽側(cè)系統(tǒng)
5.2.2 機器魚的姿態(tài)感知與測距
5.3 魚類的味覺、嗅覺與機器魚的化學物質(zhì)檢測
5.3.1 魚類的味覺和嗅覺
5.3.2 機器魚的化學物質(zhì)感知
5.4 魚類的電磁感受與機器魚電磁場感知
5.4.1 魚類的電磁感受
5.4.2 機器魚的電磁感知傳感器
5.5 其他類型傳感器
6 魚類的行為與機器魚的決策系統(tǒng)
6.1 紛繁復雜的魚類行為
6.2 機器魚的行為
6.3 機器魚的決策系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
6.3.1 “感知一規(guī)劃執(zhí)行”模式
6.3.2 “包容式結(jié)構(gòu)”模式
6.3.3 “反應式控制結(jié)構(gòu)”模式
6.3.4 “分層遞階型結(jié)構(gòu)”模式
6.3.5 “混合型結(jié)構(gòu)”模式
7 機器魚的未來
7.1 機器魚的未來發(fā)展
7.2 其他類型機器魚
7.3 結(jié)束語
附錄 機器魚研究現(xiàn)狀
參考文獻