模糊控制與系統(tǒng)

　　內(nèi)容提要模糊控制技術(shù)是現(xiàn)代工業(yè)與新產(chǎn)品開(kāi)發(fā)的高新技術(shù)之一，在國(guó)內(nèi)外受到普遍重視。本書系統(tǒng)地?cái)⑹瞿：刂萍夹g(shù)的原理、方法及設(shè)計(jì)技巧。同時(shí)還包含了模糊系統(tǒng)模糊辨識(shí)方法以及模糊專家系統(tǒng)。本書作為研究生的教材，也可以作為大學(xué)本科生和工程人員的科學(xué)研究參考書。片斷：第1章模糊控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)1.1模糊控制系統(tǒng)產(chǎn)生的背景控制技術(shù)被廣泛地應(yīng)用在各種工業(yè)技術(shù)領(lǐng)域里，成為現(xiàn)代高新技術(shù)的重要手段之一。隨著控制技術(shù)的發(fā)展，控制理論與方法也得到發(fā)展。除了對(duì)PID型控制器在應(yīng)用前景方面的廣泛研究以外，狀態(tài)空間方法，隨機(jī)方法，優(yōu)化控制，濾子方法以及狀態(tài)估計(jì)法的理論研究及應(yīng)用也取得了明顯的成功。經(jīng)典的控制技術(shù)有一個(gè)明顯的特征，即模型的結(jié)構(gòu)非常精確。它是根據(jù)控制系統(tǒng)的物理、化學(xué)以及力學(xué)等特征，導(dǎo)出一些常常是復(fù)雜的模型方程。求解這些方程需要比較復(fù)雜的算法。由于數(shù)值計(jì)算與計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，算法復(fù)雜性已不會(huì)太大影響實(shí)際控制的精度。但是在這些模型方程中含有眾多的參數(shù)需要估計(jì)，求解這些參數(shù)卻缺少足夠的信息量與信息特征。如果不能很好解決這些參數(shù)估計(jì)問(wèn)題，再好的模型方程也是一個(gè)不太好的控制系統(tǒng)。目前研究的控制系統(tǒng)更多涉及到多變量、非線性、時(shí)變的大系統(tǒng)，系統(tǒng)的復(fù)雜性與控制技術(shù)的精確性形成了尖銳的矛盾。正如L.A.Zadeh所指出的，當(dāng)系統(tǒng)日益復(fù)雜，人們對(duì)它的精密而有意義的描述的能力將相應(yīng)地降低，以至達(dá)到精密與有意義成為兩個(gè)幾乎相互排斥的特征的地步。要想精密確切地描述復(fù)雜現(xiàn)象和系統(tǒng)的任何現(xiàn)實(shí)的物理狀態(tài)，事實(shí)上是辦不到的。這樣就迫使人們?cè)诳刂葡到y(tǒng)的精確性與有意義之間尋求某種平衡和折衷。人們又重新回到實(shí)際控制系統(tǒng)。比如汽車駕駛系統(tǒng)，一個(gè)熟練的汽車司機(jī)可以自由地控制汽車通過(guò)各種狹窄的通道，躲避各種各樣的障礙物，但是應(yīng)用經(jīng)典的控制理論建立模型方程的方法是相當(dāng)困難而且不現(xiàn)實(shí)的。又如自動(dòng)洗衣機(jī)系統(tǒng)，給出了洗滌、清洗與烘干的過(guò)程與過(guò)程選擇，事先由人們根據(jù)所洗衣服的的狀況對(duì)過(guò)程的各個(gè)步驟進(jìn)行設(shè)定。一旦設(shè)定以后，洗衣機(jī)就根據(jù)設(shè)定進(jìn)行控制操作整個(gè)洗衣服的過(guò)程。再如空調(diào)器，它本身不能理解人的感覺(jué)，當(dāng)溫度迅速回升與迅速下降時(shí)，它不能夠迅速地將室溫控制到一個(gè)正常溫度。它總是按照某種設(shè)定的參數(shù)運(yùn)行。為了加速升溫過(guò)程必須重新改變某種設(shè)定。在以上的系統(tǒng)中，人被理解為最成功的非線性控制器，而這種控制器的參變量則是時(shí)間變化的函數(shù)。人的經(jīng)驗(yàn)參與控制過(guò)程的成功，激發(fā)了人們對(duì)控制原理的深入研究。這種原理是以能包含人類思維的控制方案為基礎(chǔ)，而且反映人類經(jīng)驗(yàn)的控制過(guò)程的知識(shí)，以及可以達(dá)到的控制目的能夠利用某種形式表達(dá)出來(lái)，同時(shí)還很容易被實(shí)現(xiàn)。這樣的控制系統(tǒng)既避免了那種精密、反復(fù)、有錯(cuò)誤傾向的模型建造過(guò)程，又避免了精密地估計(jì)模型方程中各種參數(shù)的過(guò)程。在多變量、非線性、時(shí)變的大系統(tǒng)中，人們可以采用簡(jiǎn)單靈活的控制方式，這就是模糊控制器產(chǎn)生的背景。模糊控制器最重要的特征是反映人們的經(jīng)驗(yàn)以及人們的常識(shí)推理規(guī)則，而這些經(jīng)驗(yàn)與常識(shí)推理規(guī)則是通過(guò)語(yǔ)言來(lái)表達(dá)的，比如說(shuō)“溫度太高，溫度上升的速度也很快，就要采用大幅度降溫的控制策略”。對(duì)于用語(yǔ)言表達(dá)的這種經(jīng)驗(yàn)必須給出一種描述的方式，而且這種經(jīng)驗(yàn)是多種多樣的。比如還可以有經(jīng)驗(yàn)規(guī)則“溫度稍低，升溫的速度很快，就要采用稍微降溫控制策略”。綜合考慮眾多的控制策略，即是一種常識(shí)推理規(guī)則。本書前言前言模糊控制技術(shù)作為現(xiàn)代工業(yè)與新產(chǎn)品開(kāi)發(fā)的高新技術(shù)之一，受到國(guó)內(nèi)外普遍重視。1965年，美國(guó)加州大學(xué)自動(dòng)控制專家Zadeh引入了模糊集合；974年，Mamdani將模糊集合方法用到控制技術(shù)取得了成功；80年代模糊控制技術(shù)得到了普遍的應(yīng)用。于是，模糊理論與應(yīng)用的研究及模糊產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)像一股強(qiáng)勁的風(fēng)浪席卷世界各地。模糊控制技術(shù)能夠被廣泛重視，根本在于它反映了人類的經(jīng)驗(yàn)與思維原則，并且能夠?qū)⑷藗冇谜Z(yǔ)言表達(dá)的知識(shí)予以量化，使模糊環(huán)境下的控制技術(shù)通過(guò)計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)成為可能。它排除了建立繁雜數(shù)學(xué)模型的艱難，使工業(yè)界技術(shù)人員更容易接受和實(shí)現(xiàn)。模糊控制技術(shù)的應(yīng)用大大地超前于模糊控制理論的研究。本書是在大量應(yīng)用成果的基礎(chǔ)上，綜述模糊控制技術(shù)的一般原理和方法。最核心的部分是模糊推理技術(shù)與模糊系統(tǒng)模型的建模技術(shù)。我于1994年在香港中文大學(xué)與梁怡教授、梁廣錫博士經(jīng)過(guò)近半年的科研合作，提出了包含度理論。理論上和實(shí)踐上都指出，包含度理論概括了模糊推理技術(shù)。同時(shí)，它也可以用來(lái)研究不確定性模糊規(guī)則的產(chǎn)生方法；可以研究模糊規(guī)則的諧調(diào)性以及矛盾規(guī)則的排除；可以研究模糊系統(tǒng)模型的建模方法；可以研究模糊專家系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法。本書敘述嚴(yán)格，深入淺出，簡(jiǎn)明扼要。可以作為工程學(xué)科研究生的教科書，也可作為工程研究人員的科研參考書。張文修1997.3.8

　　作者簡(jiǎn)介張文修教授1910年出生，南京大學(xué)概率統(tǒng)計(jì)專業(yè)研究院畢業(yè)，現(xiàn)任西安交通大學(xué)研究生院院長(zhǎng)。中國(guó)數(shù)學(xué)會(huì)常務(wù)理事，陜西省數(shù)學(xué)會(huì)理事長(zhǎng)，多年來(lái)從事集值隨機(jī)過(guò)程、模糊數(shù)學(xué)以及人工智能研究，已出版12種專著和教材，已發(fā)表80多篇研究論文梁廣錫香港中文人學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與工程系教授。1980年荻倫敦大學(xué)博士學(xué)位。在人工智能、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法、模糊控制方面有深入研究，已發(fā)表90多篇研究論文。